can总线学习；

问：传输协议？

CAN总线是一种多主控（Multi-Master）的总线系统，它不同于USB或以太网等传统总线系统是在总线控制器的协调下，实现A节点到B节点大量数据的传输，CAN网络的消息是广播式的，亦即在同一时刻网络上所有节点侦测的数据是一致的，因此比较适合传输诸如控制、温度、转速等短消息

• 符合OSI开放式通信系统参考模型；
• 两线式总线结构，电气信号为差分式；
• 多主控制，在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息，最先访问总线的单元可获得发送权；多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权；
• 消息报文不包含源地址或者目标地址，仅通过标识符表明消息功能和优先级；
• 基于固定消息格式的广播式总线系统，短帧结构；
• 事件触发型，只有当有消息要发送时，节点才向总线上广播消息；
• 可以通过发送远程帧请求其它节点发送数据；
• 消息数据长度 0~8 Byte；
• 错误检测功能，所有节点均可检测错误，检测处错误的单元会立即通知其它所有单元；
• 发送消息出错后，节点会自动重发；
• 故障限制，节点控制器可以判断错误是暂时的数据错误还是持续性错误，当总线上发生持续数据错误时，控制器可将节点从总线上隔离；
• 通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维，一般使用最便宜的双绞线；
• 理论上，CAN总线用单根信号线就可以通信，但还是配备了第二根导线，第二根导线与第一根导线信号为差分关系，可以有效抑制电磁干扰；
• 在40米线缆条件下，最高数据传输速率 1Mbps；
• 总线上可同时连接多个节点，可连接节点总数理论上是没有限制的，但实际可连接节点数受总线上时间延迟及电气负载的限制；
• 未定义标准连接器，但经常用9脚 DSUB

帧分类 

CAN总线定义四种帧类型，分别为数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。数据帧就是总线上传输用户数据的帧，其最高有效载荷是 8 Byte，除了有效载荷外，数据帧还包括必要的帧头帧位部分以执行CAN标准通信，比如消息标识符（Identifier）、数据长度代码、校验信息等。远程帧是用来向总线上其它节点请求数据的帧，它的帧结构与数据帧相似，只不过没有有效载荷部分；错误帧是表示通信出错的帧。数据帧和远程帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 位的标识符 ， 扩展格式有 29 位标识符。

数据帧 

数据帧的帧结构如图10所示，图中示例标准数据帧（Standard）和扩展数据帧（Extended）两种格式。各字段定义及长度分别为：

• SOF：表示数据帧开始；（1 bit）
• Identifier：标准格式11 bit，扩展格式29 bit包括Base Identifier（11 bit）和Extended Identifier（18 bit），该区段标识数据帧的优先级，数值越小，优先级越高；
• RTR：远程传输请求位，0时表示为数据帧，1表示为远程帧，也就是说RTR=1时，消息帧的Data Field为空；（1 bit）
• IDE： 标识符扩展位，0时表示为标准格式，1表示为扩展格式；（1 bit）
• DLC：数据长度代码，0~8表示数据长度为0~8 Byte；（4 bit）
• Data Field：数据域；（0~8 Byte）
• CRC Sequence：校验域，校验算法G(x) = x15 + x14 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1；（15 bit）
• DEL：校验域和应答域的隐性界定符；（1 bit）
• ACK：应答，确认数据是否正常接收，所谓正常接收是指不含填充错误、格式错误、 CRC 错误。发送节点将此位为1，接收节点正常接收数据后将此位置为0；（1 bit）
• SRR：替代远程请求位，在扩展格式中占位用，必须为1；（1 bit）
• EOF：连续7个隐性位（1）表示帧结束；（7 bit）
• ITM：帧间空间，Intermission (ITM)，又称Interframe Space (IFS)，连续3个隐性位，但它不属于数据帧。帧间空间是用于将数据帧和远程帧与前面的帧分离开来的帧。数据帧和远程帧可通过插入帧间空间将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间空间。

如何广播：

广播协议可以自定义，