2.15 VL53L0X激光测距传感器
VL53L0X是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器,采用了第二代 FlightSenseTM技术,利用飞行时间(ToF)原理,通过光子的飞行来回时间与光速的计算,实现测距应用。较比上一代 VL6180X,新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米,测量速度更快,能效更高。除此之外,为使集成度过程更加快捷方便, ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API(应用编程接口)以及完整的技术文档,通过主 IIC 接口,向应用端输出测距的数据,大大降低了开发难度。
2.15.1 模块来源
采购链接:
VL53L0X V2激光测距传感器模块 ToF飞行时间测距 配套光学盖片
资料下载链接:
https://pan.baidu.com/s/15Ld90aG1VC0y_xp120UbZg
提取码:qydr
2.15.2 规格参数
工作电压: 2.6 ~ 3.5 V
温度范围:2m
通信协议:I2C
I2C地址:0X52
管脚数量:6 Pin(2.54mm间距排针)
温度范围:2m
通信协议:I2C
I2C地址:0X52
管脚数量:6 Pin(2.54mm间距排针)
2.15.3 移植过程
我们的目标是在梁山派GD32F470上能够实现测量距离的功能。首先要获取资料,查看数据手册应如何实现读取数据,再移植至我们的工程。
2.15.3.1 查看资料
VL53L0X飞行时间测距传感器是新一代激光测距模块,VL53LOX是完全集成的传感器,配有嵌入式红外、人眼安全激光,先进的滤波器和超高速光子探测阵列,测量距离更长,速度和精度更高。
VL53L0X的感测能力可以支持各种功能,包括各种创新用户界面的手势感测或接近检测,扫地机器人、服务性机器人的障碍物探测与防撞系统,家电感应面版、笔记本电脑的用户存在检测或电源开关监控器,以及无人机和物联网(IoT)产品等。
2.15.3.2 引脚选择
该模块有3个引脚,具体引脚连接见 表2.15.3.2 各引脚连接。
引脚 | 说明 |
---|---|
GPIO1 | 中断输出引脚 |
XSHUT | 关机引脚,低电平关机 |
SCL | I2C的时钟线 |
SDA | I2C的数据线 |
案例接线示意图
VL53L0X | 立创·梁山派 |
---|---|
VIN | 3V3 |
GND | GND |
SCL | PB9 |
SDA | PB8 |
XSHUT | PB7 |
2.15.3.3 移植至工程
移植步骤中的导入.c和.h文件与上一节相同,只是将.c和.h文件更改为bsp_VL53L0X.c与bsp_VL53L0X.h。见2.2.3.3 移植至工程。这里不再过多讲述。移植完成后面修改相关代码。
2.15.4 移植验证
在自己工程中的main主函数中,编写如下。
/********************************************************************************
* 文 件 名: main.c
* 版 本 号: 初版
* 修改作者: LC
* 修改日期: 2022年04月24日
* 功能介绍:
******************************************************************************
* 注意事项:
*********************************************************************************/
#include "gd32f4xx.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include "sys.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_VL53L0X.h"
extern VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数
/************************************************
函数名称 : main
功 能 : 主函数
参 数 : 无
返 回 值 : 无
作 者 : LC
*************************************************/
int main(void)
{
uint8_t mode = 2;//0:默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作状态
nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2); // 优先级分组
systick_config(); // 滴答定时器初始化
usart_gpio_config(9600U); // 串口0初始化
printf("start\r\n");
while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
{
printf("VL53L0X Error!!!\n\r");
delay_1ms(500);
}
printf("VL53L0X OK\r\n");
while(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))//配置测量模式
{
printf("Mode Set Error\r\n");
delay_1ms(500);
}
while(1)
{
if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
{
//执行单次测距并获取测距测量数据
Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data);
printf("d: %4imm\r\n",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);//打印测量距离
}
else
{
printf("error\r\n");
}
delay_1ms(500);
}
}
移植现象:在距离20cm处摆放障碍物,输出前方障碍物的距离。
移植成功示例,见文件2.15.4-1 。