Multi-View People Detection in Large Scenes via Supervised View-Wise Contribution Weighting 大型场景中通过监督视图贡献加权进行多视图人物检测
论文url https://ojs.aaai.org/index.php/AAAI/article/view/28553
论文简述：
这篇论文提出了一个用于大型场景中多视角人体检测的网络框架结构，该框架通过监督视角贡献加权方法来更好地融合多摄像头信息。
总体框架图：
输入：
- 不同视角下多个摄像头的同步图像数据
特征提取（Feature Extraction）：
- 使用CNN网络提取不同视角下图像的特征（论文中未提及具体是什么网络可以采用ResNet或VGG）
- 将提取的特征送入投影层，这个层使用空间变换网络（Spatial Transformer Network, STN）来调整特征图，使其与场景的地面平面坐标系对齐。STN可以看作是一个可学习的变换模块，它能够动态地调整输入特征图的空间位置。
- STN涉及以下操作
仿射变换：使用仿射变换（如旋转、缩放和平移）来调整特征图的角度和位置，使其与地面平面的坐标系对齐。
透视变换：应用透视变换将二维图像特征转换为三维空间中的点，这些点随后被投影到地面平面上。
- STN涉及以下操作
- 输出：
- 投影到地面平面上的每个视角的特征。
投影单视角解码（Projected Single-View Decoding）
- 参数介绍：
- Ground-Truth $ V_{s}^{gt} $ 是实际的人体位置图，这个图表示了场景中所有人体的位置，而不考虑它们能被哪些视角观察到。它是评估整个场景人体检测模型性能的标准。
- $ V_{i} $ 是prediction中第 $ {i} $ 个视角的预测图，是指从特定视角观察时，场景地面平面上人体的占据图。这是一个二维图，其中的每个网格单元表示场景地面上的一个区域，如果该区域内有人，则标记为1，否则标记为0。这个占据图是从特定视角的"ground-truth"数据中得到的，它只包含了该视角能够观察到的人体信息。
- $ V_{i}^{gt} $ 是第 $ {i} $ 个视角的实际人体位置图。
- 单视角损失 $ {l}{v} $ 用于衡量每个视角的预测人体位置图 $ V $ 与该视角的真实人体位置图 $ V_{i}^{gt} $ 之间的差异。这个损失通常采用均方误差（Mean Squared Error, MSE）损失函数，它可以计算预测位置图和真实位置图之间的像素级差异。
- 输入：
- 第一阶段输出的投影到地面平面上的每个视角的特征。
- 操作：
- 将上述输入喂入投影单视角解码器（论文中未具体给出是什么解码器，应该包括一系列卷积层、上采样层（如转置卷积）和非线性激活函数），主要是在从投影到地面平面的特征图中恢复出每个视角下的人体位置信息。输出的prediction中的每个视角的预测人体位置图 $ V_{i} $ 可以与该视角的实际人体位置图 $ V_{i}^{gt} $ 做MSE_Loss : $ {l}{v} $ 计算进行优化，公式表示为 $ {l}=MSE({V}{i},V^{gt}) $ 。这个预测结果可以作为该视角对最终结果的贡献。同时，这个解码结果还为特征提取模块的训练提供了额外的约束，确保从多视角图像中提取的特征在投影后仍然有效。
- 输出：
- 每个视角的人体位置预测图。
监督视角贡献加权融合（Supervised View-Wise Contribution Weighted Fusion）
- 权重预测：将上述输出的每个视角的预测人体位置图输入到一个共享子网（shared subnet） $ {C} $ （论文中未详细介绍共享子网的设计），用来预测每个摄像头视角的权重图。
- 权重归一化：然后，所有视角的权重图被归一化，确保场景地面平面图上每个像素点的所有视角权重之和等于1。
- 视角掩码应用：在归一化过程中，那些不被任何视角看到的区域被赋予0权重。在归一化过程中，每个视角的初始权重图会与其对应的视角掩码相乘。视角掩码是一个二值图，表示该视角能够观测到的场景区域。这样做的目的是确保只有那些在视角fov（field of view）内的区域才会被赋予权重，而fov外的区域权重为0。
- 特征加权融合：最后，每个视角的特征图 $ {F}{i} $ 会与其对应的归一化权重图 $ {W} $ 相乘，然后将所有视角的结果求和，得到融合后的特征图 $ {F} $ 。这个过程可以表示为： $ {F}={∑}{i}{F} {⊙}{W}_{i} $ ，其中 $ {⊙} $ 表示元素级别的乘法操作。
多视角特征解码（Multi-View Feature Decoding）
- 融合后的特征图 $ {F} $ 送入一个解码器，用于预测整个场景的人体占据图。这个解码器与单视角解码器不同，因为它们针对的功能不同：单视角解码器用于解码每个视角的特征，而多视角解码器用于整个场景的特征表示。（原文中没有详细介绍该解码器的具体设计）输出结果可以作为整个场景的预测人体位置图 $ {V}_{s} $ 。
- 输出后的整个场景的预测人体位置图 $ {V}{s} $ 会与实际的人体位置图 $ V^{gt} $ 进行loss计算，该loss也是采用的均方误差MSE_Loss，用公式可以表示为 $ {l}{s}=MSE({V},V_{s}^{gt}) $ 。
- 在计算出 $ {l}{s} $ 之后，会将将单视角损失 $ {l} $ 和场景级损失 $ {l}{s} $ 通过权重系数 $ {λ} $ 行组合，形成最终的损失函数 $ {l} $ ， 公式表示为 $ {l}={l}+{λ}{l}_{v} $ 。
泛化到新场景（Generalization to New Scenes）
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输入：
- 源域数据的特征表示：这些是从模型在训练阶段已经学习到的数据中提取的特征。
- 目标域数据的特征表示：这些是从新场景中提取的特征，可能只有少量标注或者完全没有标注。
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作者通过轻微的微调模型来适应新场景。由上图可知，作者为了提高模型在新场景中的泛化能力，添加了一个判别器（discriminator）（论文没有提供该判别器具体层设计细节，可能类似于GAN的结构，来判别是源域数据还是目标域数据），用于进一步减少训练场景与测试新场景之间的大领域差异，他们使用新场景训练集的5%图像来训练模型，然后同时将训练中的合成图像和测试中的新场景图像输入到提出的模型中。最后，判别器对这两种特征进行分类。微调中的损失包括新场景多视角检测损失、合成多视角检测损失和判别器分类损失。
效果图
