ROS笔记Day04----服务通信(实现排序--xxb第二次作业)

一、服务通信简介

服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。

一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。

服务通信适用于实时性要求比较高的场景,例如设计一款自动搭讪机器人,每当摄像头检测到有搭讪目标出现,则摄像头这个节点就会向底盘发送请求,让机器人运动起来.

与话题通信的对比:
Ⅰ.话题通信适用于不断更新的数据传输的场景,而服务通信适用于即时应答,无需不断更新.

客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动
同时服务端在完成需求后,需要将结果返回给客户端
(类比实际生活中的客户-服务模型)

二、实现流程

功能需求:客户端发送5个-100~100之间的数给服务端,服务端完成排序后返回给客户端

1. 首先要定义服务的请求和响应的数据结构(定义srv文件)

意思是:客户端与服务端需要相互发布消息,这个发布的消息是需要我们自己定义的

举个例子:
如果我们要让客户端发布两个整数,服务端实现这两个整数的和并返回回去,这时候就需要我们在srv文件中定义能够实现这个功能的消息类型(类似结构体)

//供客户端使用
int num1;
int num2;
//供服务端使用
int sum;

srv文件就是专门用来自定义消息的地方

具体流程:
功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:(不需要分号结尾!!)
必须用 “- - -” 隔开

# 客户端请求时发送的五个数字
int32 num1
int32 num2
int32 num3
int32 num4
int32 num5
---
# 服务器响应发送的数据
int32 num1
int32 num2
int32 num3
int32 num4
int32 num5

图片里有误 我发现如果用数组会报错 那就不用了

接着编辑配置文件(具体可参考Day03中自定义消息类型)

防止大家不会我们再操作一遍:
①修改package.xml文件

②修改cmakelist文件

虚拟机崩溃了n次

最后修改:

需要用 不要用vscode自带的编译器编译!!!
ros编译用的是catkin_make!!!
编译:在工作空间下的devel文件下的 include文件中会生成.h文件 这就是我们上述做的一系列最终的结果:

我们在定义srv文件的时候用- - - 隔开了两部分对吧 所以在这里就生成了两部分的消息,一个是request.h 另一个是response.h 这就是我们在服务过程中的消息应答载体.

最后的最后 把生成文件的路径包含进去,不然一会引用头文件会报错:

一定 一定要注意!! 这里添加的路径之前是没有逗号的 我们需要加一个逗号!!!
这里报错我找了好久

2. 编写客户端发布五个数

#include "ros/ros.h"
#include "service_client/sort.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv,"client");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client;

    client = nh.serviceClient<service_client::sort>("sort");
    ros::service::waitForService("sort");
    service_client::sort num;
    int numbers[5];
    for(int i = 0; i < 5; i++)
    {
        int input;
        ROS_INFO("please input number%d:",i);
        std::cin >> input;
        if(input > -100 && input < 100)
        {
            numbers[i] = input;
        }
        else
        {
            ROS_INFO("wrong number!");
            std::cin.clear();
            std::cin.ignore(std::numeric_limits<std::streamsize>::max(), '\n');
            --i; // 保持索引不变，以便重新输入
            continue;
        }
        numbers[i] = input;
    }
    num.request.num1 = numbers[0];
    num.request.num2 = numbers[1];
    num.request.num3 = numbers[2];
    num.request.num4 = numbers[3];
    num.request.num5 = numbers[4];
    bool flag;
    flag = client.call(num);
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("sort successful");
        ROS_INFO("results: %d %d %d %d %d",num.response.num1, num.response.num2, num.response.num3, num.response.num4, num.response.num5);
    }
    return 0;
}

服务端代码:

#include "ros/ros.h"
#include "service_client/sort.h"

bool do_sort(service_client::sort::Request& req,service_client::sort::Response& resp)
{
    int num[5];
    num[0] = req.num1;
    num[1] = req.num2;
    num[2] = req.num3;
    num[3] = req.num4;
    num[4] = req.num5;
    int k;
    for(int i = 0; i < 4; i++)
    {
        for(int j = 0; j < 4-i; j++)
        {
            if(num[j] > num[j+1])
            {
                k = num[j];
                num[j] = num[j+1];
                num[j+1] = k;
            }
        }
    }
    resp.num1 = num[0];
    resp.num2 = num[1];
    resp.num3 = num[2];
    resp.num4 = num[3];
    resp.num5 = num[4];
    return true;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "server");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("sort",do_sort);

    ros::spin();
    return 0;
}

运行结果:

实现了检测是否不在-100 到 100 同时完成了排序
win

三、代码讲解

略

缺陷:
服务消息不知道怎么定义为数组,导致代码冗余

今天就到这里了,明天见.