互斥量（优先级翻转）

这里只是总结，大部分内容来自野火FreeRTOS教程。   互斥量正常可用于资源保护，这里很清晰，不多讲   而比较重要的是优先级继承机制。   互斥量与二值信号量最大的不同是：互斥量具有优先级继承机制，而信号量没有。   也就是说，某个临界资源受到一个互斥量保护，如果这个资源正在被一个低优先级任务使用， 那么此时的互斥量是闭锁状态，也代表了没有任务能申请到这个互斥量，如果此时一个高 优先级任务想要对这个资源进行访问，去申请这个互斥量，那么高优先级任务会因为申请 不到互斥量而进入阻塞态，那么系统会将现在持有该互斥量的任务的优先级临时提升到与 高优先级任务的优先级相同，这个优先级提升的过程叫做优先级继承。这个优先级继承机 制确保高优先级任务进入阻塞状态的时间尽可能短，以及将已经出现的“优先级翻转”危 害降低到最小。