FreeRTOS任务相关API函数
FreeRTOS任务相关API函数介绍
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask )
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask , UBaseType_t uxNewPriority )
UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void )
uxTaskGetSystemState
vTaskGetInfo
xTaskGetCurrentTaskHandle
xTaskGetHandle
uxTaskGetStackHighWaterMark
eTaskGetState
vTaskList
任务状态查询API函数实验
代码
freertos_demo.c
/**
****************************************************************************************************
* @file freertos.c
* @author 正点原子团队(ALIENTEK)
* @version V1.4
* @date 2022-01-04
* @brief FreeRTOS 移植实验
* @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
****************************************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:正点原子 F407电机开发板
* 在线视频:www.yuanzige.com
* 技术论坛:www.openedv.com
* 公司网址:www.alientek.com
* 购买地址:openedv.taobao.com
*
****************************************************************************************************
*/
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1( void * pvParameters );
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
(char * ) "start_task",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
LED0_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
char task_buff[500];
/* 任务二，实现任务状态查询API函数使用 */
void task2( void * pvParameters )
{
UBaseType_t priority_num = 0;
UBaseType_t task_num = 0;
UBaseType_t task_num2 = 0;
TaskStatus_t * status_array = 0;
TaskStatus_t * status_array2 = 0;
TaskHandle_t task_handle = 0;
UBaseType_t task_stack_min = 0;
eTaskState state = 0;
uint8_t i = 0;
vTaskPrioritySet( task2_handler,4 );
priority_num = uxTaskPriorityGet( NULL );
printf("task2任务优先级为%ld\r\n",priority_num);
task_num = uxTaskGetNumberOfTasks();
printf("任务数量：%ld\r\n",task_num);
status_array = mymalloc(SRAMIN,(sizeof(TaskStatus_t) * task_num));
task_num2 = uxTaskGetSystemState( status_array,task_num,NULL);
printf("任务名\t\t任务优先级\t任务编号\r\n");
for(i = 0; i < task_num2; i++)
{
printf("%s\t\t%ld\t%ld\r\n",
status_array[i].pcTaskName,
status_array[i].uxCurrentPriority,
status_array[i].xTaskNumber);
}
status_array2 = mymalloc(SRAMIN,sizeof(TaskStatus_t));
vTaskGetInfo( task2_handler,status_array2,pdTRUE,eInvalid);
printf("任务名：%s\r\n",status_array2->pcTaskName);
printf("任务优先级：%ld\r\n",status_array2->uxCurrentPriority);
printf("任务编号：%ld\r\n",status_array2->xTaskNumber);
printf("任务状态：%d\r\n",status_array2->eCurrentState);
task_handle = xTaskGetHandle( "task1" );
printf("任务句柄：%#x\r\n",(int)task_handle);
printf("task1的任务句柄：%#x\r\n",(int)task1_handler);
state = eTaskGetState( task2_handler );
printf("当前task2的任务状态为：%d\r\n",state);
vTaskList( task_buff );
printf("%s\r\n",task_buff);
while(1)
{
// task_stack_min = uxTaskGetStackHighWaterMark( task2_handler );
// printf("task2历史剩余最小堆栈为%ld\r\n",task_stack_min);
vTaskDelay(1000);
}
}
任务时间统计API函数实验
时间统计API函数介绍
时间统计API函数使用流程
代码
btim.c
/**
****************************************************************************************************
* @file btim.c
* @author 正点原子团队(ALIENTEK)
* @version V1.0
* @date 2021-10-15
* @brief 基本定时器 驱动代码
* @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
****************************************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:正点原子 探索者 F407开发板
* 在线视频:www.yuanzige.com
* 技术论坛:www.openedv.com
* 公司网址:www.alientek.com
* 购买地址:openedv.taobao.com
*
* 修改说明
* V1.0 20211015
* 第一次发布
*
****************************************************************************************************
*/
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
TIM_HandleTypeDef g_timx_handler; /* 定时器参数句柄 */
TIM_HandleTypeDef g_tim7_handler; /* 定时器参数句柄 */
uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks;
/* 时基定时器初始化 */
void ConfigureTimeForRunTimeStats(void)
{
btim_timx_int_init(10-1, 84-1); //100倍的系统时钟节拍 10微秒
FreeRTOSRunTimeTicks = 0;
}
/**
* @brief 基本定时器TIMX定时中断初始化函数
* @note
* 基本定时器的时钟来自APB1,当PPRE1 ≥ 2分频的时候
* 基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为42M, 所以定时器时钟 = 84Mhz
* 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
* Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
*
* @param arr : 自动重装值。
* @param psc : 时钟预分频数
* @retval 无
*/
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
g_timx_handler.Instance = BTIM_TIMX_INT; /* 定时器x */
g_timx_handler.Init.Prescaler = psc; /* 分频 */
g_timx_handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
g_timx_handler.Init.Period = arr; /* 自动装载值 */
HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handler);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handler); /* 使能定时器x和定时器更新中断 */
}
/* TIM7初始化函数 */
void btim_tim7_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
g_tim7_handler.Instance = BTIM_TIM7_INT; /* 定时器x */
g_tim7_handler.Init.Prescaler = psc; /* 分频 */
g_tim7_handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
g_tim7_handler.Init.Period = arr; /* 自动装载值 */
HAL_TIM_Base_Init(&g_tim7_handler);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim7_handler); /* 使能定时器x和定时器更新中断 */
}
/**
* @brief 定时器底层驱动，开启时钟，设置中断优先级
此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
* @param 无
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
{
BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE(); /* 使能TIMx时钟 */
HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIMX_INT_IRQn, 6, 0); /* 抢占6，子优先级0 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIMX_INT_IRQn); /* 开启ITMx中断 */
}
if (htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
{
BTIM_TIM7_INT_CLK_ENABLE(); /* 使能TIM7时钟 */
HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM7_INT_IRQn, 4, 0); /* 抢占4，子优先级0 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM7_INT_IRQn); /* 开启ITM7中断 */
}
}
/**
* @brief 基本定时器TIMX中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void BTIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_handler); /* 定时器回调函数 */
}
/* 基本定时器TIM7中断服务函数 */
void BTIM_TIM7_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim7_handler); /* 定时器回调函数 */
}
/**
* @brief 回调函数，定时器中断服务函数调用
* @param 无
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
{
FreeRTOSRunTimeTicks++;
}
else if (htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
{
printf("TIM7正在运行\r\n");
}
}
btim.h
/**
****************************************************************************************************
* @file btim.h
* @author 正点原子团队(ALIENTEK)
* @version V1.0
* @date 2021-10-15
* @brief 基本定时器 驱动代码
* @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
****************************************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:正点原子 探索者 F407开发板
* 在线视频:www.yuanzige.com
* 技术论坛:www.openedv.com
* 公司网址:www.alientek.com
* 购买地址:openedv.taobao.com
*
* 修改说明
* V1.0 20211015
* 第一次发布
*
****************************************************************************************************
*/
#ifndef __BTIM_H
#define __BTIM_H
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
/******************************************************************************************/
/* 基本定时器 定义 */
/* TIMX 中断定义
* 默认是针对TIM6/TIM7
* 注意: 通过修改这4个宏定义,可以支持TIM1~TIM8任意一个定时器.
*/
#define BTIM_TIMX_INT TIM6
#define BTIM_TIMX_INT_IRQn TIM6_DAC_IRQn
#define BTIM_TIMX_INT_IRQHandler TIM6_DAC_IRQHandler
#define BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE(); }while(0) /* TIM6 时钟使能 */
#define BTIM_TIM7_INT TIM7
#define BTIM_TIM7_INT_IRQn TIM7_IRQn
#define BTIM_TIM7_INT_IRQHandler TIM7_IRQHandler
#define BTIM_TIM7_INT_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_TIM7_CLK_ENABLE(); }while(0) /* TIM7 时钟使能 */
/******************************************************************************************/
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc); /* 基本定时器 定时中断初始化函数 */
void btim_tim7_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc); /* 基本定时器 定时中断初始化函数 */
void ConfigureTimeForRunTimeStats(void);
#endif
freertos.c
/**
****************************************************************************************************
* @file freertos.c
* @author 正点原子团队(ALIENTEK)
* @version V1.4
* @date 2022-01-04
* @brief FreeRTOS 移植实验
* @license Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
****************************************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:正点原子 探索者F407开发板
* 在线视频:www.yuanzige.com
* 技术论坛:www.openedv.com
* 公司网址:www.alientek.com
* 购买地址:openedv.taobao.com
*
****************************************************************************************************
*/
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
#define START_TASK_PRIO 1
TaskHandle_t start_task_handler;
#define TASK1_STACK_SIZE 128
#define TASK1_PRIO 2
TaskHandle_t task1_handler;
#define TASK2_STACK_SIZE 128
#define TASK2_PRIO 3
TaskHandle_t task2_handler;
void start_task( void * pvParameters );
void task1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
LED0_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
char task_buff[300];
void task2( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
vTaskGetRunTimeStats(task_buff);
printf("%s\r\n", task_buff);
}
vTaskDelay(10);
}
}
/******************************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate(start_task, "start_task", START_TASK_STACK_SIZE, NULL, START_TASK_PRIO, &start_task_handler);
vTaskStartScheduler();
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
xTaskCreate(task1, "task1", TASK1_STACK_SIZE, NULL, TASK1_PRIO, &task1_handler);
xTaskCreate(task2, "task2", TASK2_STACK_SIZE, NULL, TASK2_PRIO, &task2_handler);
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}