简介 物理层
中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种，标准格式有 11 位标识符(ID)，扩展格式有 29 个标识符(ID) 显性0，隐性1
如何判断这个显性位是帧起始？ 绿色字体
数据段DBC：有摩托罗拉 和因特尔格式的
可以用数据段不同的字节来表示不同的数据，比如分别表示温度，湿度，等
注意这个应答机制，
11个连续隐性位的话是总线空闲
can总线位填充：当CAN节点发送 逻辑电平(显性dominant或隐性recessive)相同的五bit时,它必须发送一bit相反电平，所以总共位数可能>108
网络评估的时候需要考虑到这个填充位
填充位作用：解决波特率误差带来的数据采样结果出错
填充位作用：解决波特率误差带来的数据采样结果出错
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数据帧用于发送节点向接收节点发送数据 out
远程帧为接收节点主动向总线发起发送数据请求 （主动要） =请求别的节点发送远程帧中的ID节点的数据过来
报文发送仲裁
当报文空闲时，几个设备同时请求的话，根据ID来仲裁()
当报文在使用的时候，无法干扰。
标签：协议,报文,节点,发送,仲裁,格式,数据,ID From： https://www.cnblogs.com/liujinmeng/p/18066549