本文主要目的是为了写一个简单的ModbusTCP服务器-客户端程序而记录的知识点，里面包含了编程所需要的必要背景知识和协议解析流程图。
Modbus基本数据类型
Modbus有四种基本数据类型：
- 离散量输入：客户端只能读取它，由服务器提供，占1个比特位，可以传输现实中的开关量输入，比如接近开关的通断信息等。
- 线圈：客户端可以可写入和读取，服务器根据客户端的设定改变其值，占1个比特位，可以控制现实中的继电器的吸合与断开。
- 输入寄存器：客户端只能读取它，最小单位是16比特字，它也可以传输8位数据。传输超过16比特数据的时候需要多个输入寄存器，现实中的温度，电压等数据可通过输入寄存器来传输。
- 保持寄存器：客户端可以写入或者读取，最小单位是16比特字，可以设置一些参数，以及现实中的电压等物理量。
ModbusTCP数据格式
一个正常的ModbusTCP数据帧包括以下三部分：
这三部分合称为ADU，也就是应用数据单元，其中功能码和数据合称为PDU，也就是协议数据单元。ADU中的MBAP（MODBUS Application Protocol）是ModbusTCP特有的内容。PDU在所有Modbus中格式完全相同。
ModbusTCP数据帧使用端口502发送，端口502是互联网组织专门为MODBUS-TCP协议保留的端口号。
MBAP报文头格式：
MBAP报文头（MODBUS协议报文头）共7个字节，其含义如下：
- 事务元标识符：2字节，由于客户端可以同时发送多条请求，为了区分服务器响应的是哪条请求，客户端在请求帧中使用计数器值填充此区域，服务器可以在响应帧中返回相同的计数值供客户端来区分请求。
- 协议标识符：2字节，保持为0，表示是MODBUS协议
- 长度：2字节，后续字节数
- 单元标识符：1字节，对于需要转发给串行链路的MODBUS设备才有意义，一般无需考虑，写0即可。
PDU格式
由于不同功能码对应着不同的数据格式，因此需要将功能码和数据部分一起阐释，我这里只介绍我的程序将要涉及到的功能码3和16。之所以只选择了这两个功能码，是由于这两个功能码基本上就可以涵盖数据采集相关的所有功能，写多个寄存器可以设置采集参数、DA输出、设置开关量输出……读多个寄存器可以读取各种采集结果。
03 (0x03)读保持寄存器
每个寄存器的宽度是16位，2个字节，由于是大端模式（Big-endian），因此高字节在前，低字节在后，其具体数据格式如下：
请求：
| 功能码 | 1个字节 | 3（0x03） |
|---|---|---|
| 起始地址 | 2个字节 | 0~65535（0xFFFFF） |
| 寄存器数量 | 2个字节 | N=1~125（0x7D） |
| 功能码 | 1个字节 | 3（0x03） |
|---|---|---|
| 字节数 | 1个字节 | N*2 |
| 寄存器值 | N*2个字节 |
举例：
下列是请求读地址偏移0一个寄存器的值,寄存器值是0
字节序号(10进制)：00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11
发送字符(16进制)：00 00 00 00 00 06 00 03 00 00 00 01
接受字符(16进制)：00 00 00 00 00 05 00 03 02 00 00
寄存器数量是受限于MODBUS-RTU的协议数据帧（PDU）长度不能超过252，PDU中的功能码和字节数占用两个字节，因此（252-2）/2=125
读保持寄存器流程图
16 (0x10)写保持寄存器
写保持寄存器是读多个寄存器的反向操作，它可以与读多个寄存器是同一个功能项的读写操作，也可以是不同功能项的单独操作。例如在DA（数模转换)中，使用写多个寄存器设置DA输出值，然后可以用读多个寄存器返回之前设定的值。也可以相同的地址，返回AD（模数转换）的采集值，这取决于实际应用。其具体格式如下：
请求：
| 功能码 | 1个字节 | 16（0x10） |
|---|---|---|
| 起始地址 | 2个字节 | 0~65535（0xFFFFF） |
| 寄存器数量 | 2个字节 | N=1~123（0x7B） |
| 字节数 | 1个字节 | 2*N |
| 寄存器值 | N*2个字节 | 大端排列的值 |
PDU最大字节数为252，减去功能码，起始地址，寄存器数量，字节数所占用的6个字节为246，因此寄存器数量最大为123。
响应：
| 功能码 | 1个字节 | 16（0x10） |
|---|---|---|
| 起始地址 | 2个字节 | 与请求起始地址相同 |
| 寄存器数量 | 2个字节 | N |
举例：
下列是请求写地址偏移0一个寄存器的值,寄存器值是0
字节序号(10进制)：00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14
发送字符(16进制)：00 00 00 00 00 09 00 10 00 00 00 01 02 00 00
接受字符(16进制)：00 00 00 00 00 06 00 10 00 00 00 01
写多个寄存器流程图:
异常响应
当请求失败的时候，服务器将会返回异常响应，异常响应帧会在功能码的位置将原有功能码+0x80，后面的数据是异常码，其具体格式如下：
异常响应：
| 功能码 | 1个字节 | 0x80+请求功能码 |
|---|---|---|
| 异常码 | 1个字节 | 常用异常码： 01：不支持的功能码 02：地址错误，起始地址+寄存器数量如果超范围，也属于地址错误 03：数据错误，这里的数据还包括了PDU数据本身，比如请求的寄存器数量超过了PDU所允许的最大长度。 04：从站故障，在服务器处理请求过程中遇到了错误。 |
MODBUS-TCP请求响应流程
服务器在接收到客户端请求后，首先判断协议标识符，如果是MODBUS协议，才能继续处理，然后根据MBAP报文头中的后续字节数来拆出一个完整的数据帧。如果客户端是使用请求-响应方式来发送请求，则服务器接收到的每包数据都应该是且只有一个完整的数据包。最后根据功能码来将请求交给各个功能码子程序来处理。流程图如下：
