ros2自定义msg

ROS 2中自定义消息（Custom Messages）的作用是允许开发者定义自己的消息类型，以满足特定应用程序的需求。ROS消息是ROS中用于在节点之间传递数据的基本通信单元，它们描述了节点之间传递的数据结构和类型。

自定义消息的作用包括但不限于以下几点：

1. **适配特定应用需求**: 自定义消息允许开发者定义符合特定应用程序需求的数据结构，例如传感器数据、控制命令等。

2. **提高通信效率**: 使用自定义消息可以减少通信中传输的数据量，提高通信效率。自定义消息可以只包含应用程序所需的数据，而不会包含不必要的信息。

3. **增强代码可读性**: 自定义消息可以根据应用程序的需求进行命名和组织，使得代码更易于理解和维护。

4. **提高系统灵活性**: 自定义消息使得ROS 2系统更加灵活，可以根据不同的应用场景定义不同的消息类型，从而适应各种复杂的通信需求。

总之，自定义消息允许ROS 2开发者根据具体的应用需求定义和使用自己的消息类型，从而更好地满足实际应用中的通信需求。