规控软件部署安装实操要点记录
1、安装 虚拟机软件VMare workstation
1.1下载地址：https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html
密匙：
JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F
4Y09U-AJK97-089Z0-A3054-83KLA
4C21U-2KK9Q-M8130-4V2QH-CF810
4A4RR-813DK-M81A9-4U35H-06KND
NZ4RR-FTK5H-H81C1-Q30QH-1V2LA
JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F
4Y09U-AJK97-089Z0-A3054-83KLA
4C21U-2KK9Q-M8130-4V2QH-CF810
MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D
1.2 安装虚拟成功后 设置 桥接网络
1.3 创建新的虚拟机 时 选择自定义 -》选择 镜像文件 ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso
2、安装 规控软件 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
2.1 安装时选择数字：1-》选择数字：2 -》选择数字：3
3、挂载window下共享文件目录 到 unix系统的目录下(目的：把共享的文件拷贝到 unix中)
3.1 windows下 新建一个 自定义目录（例如：E:\share-file ）,右击选择属性 -》共享-》共享文件夹 （备注：共享文件夹下存放2023-12-27-15-08-00.bag.zip和nav2_default_view.rviz）
3.2 虚拟机的菜单 虚拟机(M)->虚拟机设置->选项 -》共享文件夹 -》选择工作目录 为本地window共享的文件夹
3.3虚拟机上 输入如下命令：
vmware-hgfsclient #查看windows上的共享目录
sudo mkdir /mnt/share #root权限创建一个share目录
sudo vmhgfs-fuse .host:/linux /mnt/share -o subtype=vmhgfs-fuse,allow_other #挂载windows的共享目录 到 /mnt/hgfs
3.4 sudo vi /etc/fstab 自动挂载永久生效
再配置文件中添加这行 .host:/linux /mnt/share fuse.vmhgfs-fuse allow_other 0 0
按下ESC后 输入:wq 保存
3.5 cd /mnt/hgfs/share-file_ 目录则可看到windows中的 共享文件了
4、在unix图形化桌面 新建一个文件 命名为rviz-config
4.1 cd到/mnt/hgfs/share-file目录下 输入命令： cp -rf hgfs/share-file/* /home/xzf/Desktop/rviz-config/
4.2 解压bag包 unzip 2023-12-27-15-08-00.bag.zip
5、运行规控软件
5.1 unix系统中输入命令：rviz2 启动规控动画播放工具
5.2 打开图形规控软件 选择菜单 File->open file config 选择 桌面下的 rviz-config/nav2_default_view.rviz 配置文件 打开规控工具
5.3 回放播放 规控路径 输入如下命令：
cd ~/Desktop/rviz_config/ 回车
ros2 bag play 2023-12-27-15-08-00.bag 回车
看到播放的动画，大功告成！！！
标签：rviz,规控,虚拟机,share,mnt,可视化,共享,纪要 From： https://www.cnblogs.com/xiezhifei-testingtechnology/p/17973921