S32Kxxx bootloader之CAN FD UDS bootloader

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　　六年前, 汽车内ECU CAN 网络 还有低速CAN 网络， 速度是250kbps，不用接终端电阻就可以组网。但是很快ECU CAN网络都转为高速CAN 网络，速度高于500kbps. 但是最近2年，ECU CAN 网络越来越多的采用CAN FD。ECU 越来越多，交互数据也越来越多，所以再过2，3年，估计ECU 高速CAN 网络也不多见，绝大多数都会转为CAN FD网络。通过CAN FD 总线借口bootloader升级ECU应用程序也会越来越常见，今天想给大家介绍的就是最近刚完成的S32K1xxx系列的CAN FD UDS bootloader。

       CAN FD bootloader 烧写到ECU 的主芯片后，后续ECU 的应用程序需要升级，通过CAN FD 总线即可实现升级，不需要把ECU 拆出来，也不需要烧写口，只需一台电脑通过CAN FD bus和ECU相连，即可给汽车内的ECU 完成应用程序更新。

       此UDS bootloader 是基于NXP芯片S32K116的CAN FD总线接口bootloader. 软件架构如下图：

            CAN FD UDS bootloader 是放置在芯片S32K116 pflash 的0x00000000 ~ 0x0000EFFF，memory map 如图：

        ECU 上电后运行进入bootloader程序，判断是否有更新请求，没有更新请求且应用程序有效则跳转到应用程序，有更新请求或应用程序无效则停留在bootloader,  flash driver 可以由上位机下载到RAM， Erase 和Program pflash的动作是通过调用RAM中的flash driver API 完成的。 flash driver 也可以固化在ROM中，此时，Erase 和Program pflash的动作是通过调用ROM中的flash driver API 完成的。上电流程如下图：

　　CAN FD UDS Bootloader 升级应用程序的整个流程主要使用了ISO 14229-1 标准中定义的以下UDS Services:

       上位机是我使用C#开发GUI host 程序zFlash， 使用zFlash时有一个地方需要注意，比特率的选择，如果选择405002，代表CAN FD 盒子主芯片工作时钟频率40M，仲裁段比特率500K，数据段比特率2M。如果选择4010002，代表CAN FD 盒子主芯片工作时钟频率40M，仲裁段比特率1000K，数据段比特率2M。目前只支持这两种选择，后续会增加更多的选择项。

　　此CAN FD bootloader 遵从UDS 协议，比起自定义协议的bootloader 速度要快很多。更新应用程序的log 如下截图。