History:
Keep last:只缓存最新的N个数据
Keep all:缓存所有数据，受限于DDS底层资源限制
Depth:
Queue size:当History设置为keep last时有效
Reliability:
Best effort:尽力传送数据，网络不稳定时会丢弃一些数据
Reliable:确保数据被传到，可能会重传多次
Durability:
Transient local:为后订阅话题的订阅者保留数据，比如map_server发布map的Qos策略
Volatile:不为后订阅话题的订阅者保留数据，比如订阅传感器数据的节点
Deadline:
Duration:设置数据被发布的间隔时间。比如像cmd_vel等控制命令就希望是固定时间下发的
Lifespan:
Duration:设置数据从发布到被接受的最大间隔时间，超过时间直接丢弃
liveliness:
Automatic:一个节点可能有多个发布器，如果有一个发布器发布了数据，系统就认为该节点下所有的发布器在接下来的lease duration时间段内是活跃的
Manual by topic:如果手动确认是活跃的，系统认为该发布器在接下来的lease duration时间内是活跃的
lease Duration:在这个时间段内，发布器需要发布数据，不然会被认为是停止工作了，常与liveliness配合使用。
X表示人为设置了某个值
标签：订阅,Qos,DDS,发布,ros,数据,lease From： https://www.cnblogs.com/Zhaolongtao/p/17854551.html