任务的状态

• 运行态
• 就绪态
• 阻塞态（被动让出CPU）
• 挂起态（主动让出CPU）

就绪链表

就绪态，每个任务优先级对应一个链表，如下：

PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ] = {0};    /*< Prioritised ready tasks. */

xPortPendSVHandler 中断只会从高优先级链表取任务，最高优先级链表没有任务，则往低优先级链表取任务，其内调用如下宏：

    #define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()                                                        \
    {                                                                                                \
    UBaseType_t uxTopPriority;                                                                        \
                                                                                                    \
        /* Find the highest priority list that contains ready tasks. */                                \
        portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority );                                \
        configASSERT( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) > 0 );        \
        listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );        \
    } /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */

如下可知，链表的成员变量 pxIndex 指向当前正在指向的任务。链表是一个循环链表，新插入的任务放在 pxIndex 的前面（保证后插入的任务后执行）。

#define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList )                                        \
{                                                                                            \
List_t * const pxConstList = ( pxList );                                                    \
    /* Increment the index to the next item and return the item, ensuring */                \
    /* we don't return the marker used at the end of the list.  */                            \
    ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;                            \
    if( ( void * ) ( pxConstList )->pxIndex == ( void * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) )    \
    {                                                                                        \
        ( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext;                        \
    }                                                                                        \
    ( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner;                                            \
}

阻塞链表

当获取不到互斥锁，把当前任务从就绪链表移到阻塞链表

何时触发任务切换

tick中断

高优先级任务变为就绪态

• 释放信号量导致高优先级任务可以获得信号量
• 释放互斥锁导致高优先级任务可以获得互斥锁
• 创建了一个高优先级任务，且调度器已启动
• ......

当释放信号量，会把等待此信号量的任务从阻塞链表移到就绪链表，如果优先级大于当前正在执行的任务，则调用如下函数触发 xPortPendSVHandler 中断

#define taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION() portYIELD_WITHIN_API()

#define portYIELD_WITHIN_API portYIELD

#define portYIELD()                                            \
{                                                            \
    /* Set a PendSV to request a context switch. */            \
    portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;            \
    __DSB();                                                \
    __ISB();                                                \
}