超声波传感器测距模块
1 模块说明
HC-SR04 传感器模块如下图所示：
只需要在 Trig 管脚输入一个 10US 以上的高电平，系统便可发出 8 个 40KHZ 的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，通过 Echo 管脚输出。
根据 Echo 管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值，即距离值为︰(高电平时间*340m/s) /2。当测量距离超过 HC-SRO4 的测量范围时，仍会通过 Echo 管脚输出高电平的信号，高电平的宽度约为 66ms。
2 接线说明
HC-SR04 传感器模块 4 个接口定义如下:
l VCC:接 VCC 电源（直流 5V)。
l Trig:接外部电路的 TRIG 端，向此管脚输入一个 10US 以上的高电平，可触发模块测距。
l Echo:接外部电路的 ECHO 端，当测距结束时，此管脚会输出一个高电平，电平宽度为超
声波往返时间之和。
l GND:接外部电路的地。
3 程序测试
驱动模块在网盘资料“iTOP-3568 开发板\02_【iTOP-RK3568 开发板】开发资料\09_系统外设功能测试\06_V1.7 底版外设快速测试资料\14_超声波传感器 HC-SR04 模块\03_驱动模块”目录下下载。
首先将 hc-sr04.ko 驱动模块拷贝到开发板的根目录，然后输入“insmod hc-sr04.ko”命令加载驱动模块，
然后使用命令“ls /dev/sr04”进行设备节点的查看，
然后下载网盘资料“iTOP-3568 开发板\02_【iTOP-RK3568 开发板】开发资料\09_系统外设功能测试\06_V1.7 底版外设快速测试资料\14_超声波传感器 HC-SR04 模块\04_测试程序”下的测试程序。将 sr04_test 可执行文件拷贝到开发板的根目录下，
sr04 节点就是超声波传感器测距模块的设备节点文件，然后使用命令“./sr04_test ”运行超声波传感器测距模块的测试程序，可以看到检测到当前距离值被打印出来，至此超声波传感器测距模块测试就完成了。
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