以TwinCAT3和A6BF进行全闭环测试，带有编码器和绝对式光栅尺，实测有效；
扫描硬件
首先安装EtherCAT网口驱动：
点击安装网卡驱动（TWINCAT-Show Realtime Ethercat Compatibel Devices，然后选中某个设备，点击Install；
将官网下载的Panasonic_MINAS-A6BF_V1_3.xml文件导入D:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT，注意型号，我这里是A6BF；
https://device.panasonic.cn/ac/c/dl/manual/index.jsp?series_cd=3514
扫描硬件，若出现如下，可能是导入的xml有误（官网有两个文件，一个中文一个英文）：
点击YES：
更换网卡后：
PANATERM试运行
PANATERM设置
参数设置
PANATERM ver.6.0打开
设置脉冲数
Pr3.24为编码器一圈的脉冲数=2^23(编码器分辨率)=8388608；
丝杠：
Pr3.25为电机转一圈光栅尺的脉冲数=10mm(螺距)/8(减速比)*1000/0.5(光栅尺分辨率)=2500；
齿轮齿条：
Pr3.25=48（分度圆直径）*π（分度圆周长）/120(减速比)*1000/0.5(光栅尺分辨率)≈2513；
在设定值内输入后，点击“回车”按键；
设置过速度等级
Pr5.13过速度等级设定设置为较大值，如500r/min，否则会出现过速度保护警告；
Pr6.15第2过速度等级设定Pr6.15；
设置光栅尺反向
Pr3.26光栅尺反向，若需要；
设置自动整定
Pr0.02设置实时自动调整设定，设置为1；
手动设定刚性，测定模式，次数，时间，然后开始测定（用试运行），完成后EEP写入整定的参数即可；
设置限位
默认设置：
设置方法：
正方向限位-常闭：00818181h(十进制8487297)；
负方向限位-常闭：00828282h(十进制8553090)；
正方向限位-常开：00010101h(十进制65793)；
负方向限位-常开：00020202h(十进制131586)；
可根据实际情况设置，例如接线为SI1、SI2，则设置Pr4.00，Pr4.01。Pr4.02设置为0，否则报错；
若报警可能限位与设置相反；
设置绝对式编码器
Pr0.15=1；
点击EEP下载参数；参数若有效需重新上电；
设置再生电阻Pr0.16
全闭环控制模式设定
Pr0.01=6；
Pr3.23=2；
电机位置保持
上电时序图
先打开倍福，后上电；
上电后，假设倍福一直给驱动器发送伺服开启命令，伺服开启后，2ms内制动器动作，处于抱闸状态，2ms后动态制动器解决，再过64ms制动器解除，此时使能已开启，电机静态力矩可保持位置；
电机停止时，伺服关闭的时序图
伺服停止后，t1设置为0ms，Pr4.37=0；1-6ms后动态制动器和外部制动器动作，保持位置，所以会有1-6ms无法保持位置；Pr5.06=0；
电机旋转时，伺服关闭的时序图
对象编辑器设置
对象编辑器和TwinCAT中的Coe参数一致，都可以设置；
在其他-对象编辑器（不要和参数对话框同时打开）-找到6092H，设置为8388608（注意不是8838608）；
（用PANATERM试运行时，若设置过大则脉冲数达到设定值后即停止，只能重新使能再运动，试运行可适当减小，但是正常运行还是设置为默认值）；
3011H（对应Pr0.11）随便设置例如125000；
读取光栅尺脉冲数
4F49H
6063H
TwinCAT设置
工作模式设置
在伺服驱动器的‘Startup’下点右键添加0x6060 Modes of operation，如下图所示：
添加完成后，根据驱动器实际的工作模式，设置0x6060。
位置模式则0x6060的值设置为8；速度模式则设置为9。
比例因子设置
光栅尺分辨率：0.5 um/脉冲=0.0005
速度设置
激活配置文件。激活完后，就可以正常使能和控制运动了。
通过TwinCAT读取驱动器报警和温度
导入库
1 //读取温度报警 2 fb_CoeRead :FB_EcCoESdoRead; 3 4 sNetId : T_AmsNetId := '192.168.43.157.1.1'; (* NetId of EtherCAT Master *) 5 nSlaveAddr_ElecCyld_1 : UINT := 1009; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 6 nSlaveAddr_ElecCyld_2 : UINT := 1010; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 7 nSlaveAddr_InterCyld : UINT := 1011; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 8 nSlaveAddr_OuterCyld : UINT := 1012; (* Port Number of EtherCAT Slave *) 9 10 nErr : WORD := 16#603F; (* CoE Object Index *) 11 bufErr AT%I* : ARRAY[1..4] OF UINT; 12 bReadError AT%I* : ARRAY[1..4] OF BOOL; 13 14 nAmplTem : WORD := 16#4F62; (* CoE Object Index *) 15 bufAmplTem AT%I* : ARRAY[1..4] OF DINT; 16 bReadAmplTem AT%I* : ARRAY[1..4] OF BOOL; 17 18 nEncTem : WORD := 16#4F63; (* CoE Object Index *) 19 bufEncTem AT%I* : ARRAY[1..4] OF DINT; 20 bReadEncTem AT%I* : ARRAY[1..4] OF BOOL;
nSlaveAddr_ElecCyld_1在驱动器界面找到：
16#603F：可通过官网下载的文档《SX-DSV03244_R8_0C》找到；
驱动器限位信号读取
限位开关按下后，其中某一位发生变化：
100001100000100000000000000010
100001000000100000000000000010
100001100000100000000000000000