typedef struct
{
uint16_t CAN_Prescaler; /*配置CAN外设的时钟分频，可设置为1-1024*/
uint8_t CAN_Mode; /*配置CAN的工作模式，回环或正常模式*/
uint8_t CAN_SJW; /*配置SJW极限值 */
uint8_t CAN_BS1; /*配置BS1段长度*/
uint8_t CAN_BS2; /*配置BS2段长度 */
FunctionalState CAN_TTCM; /*是否使能TTCM时间触发功能*/
FunctionalState CAN_ABOM; /*是否使能ABOM自动离线管理功能*/
FunctionalState CAN_AWUM; /*是否使能AWUM自动唤醒功能 */
FunctionalState CAN_NART; /*是否使能NART自动重传功能*/
FunctionalState CAN_RFLM; /*是否使能RFLM锁定FIFO功能*/
FunctionalState CAN_TXFP; /*配置TXFP报文优
} CAN_InitTypeDef;
成员说明如下：
CAN初始化结构体：
(1) CAN_Prescaler
本成员设置CAN外设的时钟分频，它可控制时间片Tq的时间长度，这里设置的值最终会减1后再写入BRP寄存器位
(2) CAN_Mode
本成员设置CAN的工作模式，可设置为正常模式(CAN_Mode_Normal)、回环模式(CAN_Mode_LoopBack)、静默模式(CAN_Mode_Silent)以及回环静默模式(CAN_Mode_Silent_LoopBack)。
(3) CAN_SJW
本成员可以配置SJW的极限长度，即CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，它可以被配置为1-4Tq(CAN_SJW_1/2/3/4tq)。
(4) CAN_BS1
本成员用于设置CAN位时序中的BS1段的长度，它可以被配置为1-16个Tq长度(CAN_BS1_1/2/3…16tq)。
(5) CAN_BS2
本成员用于设置CAN位时序中的BS2段的长度，它可以被配置为1-8个Tq长度(CAN_BS2_1/2/3…8tq)。
SYNC_SEG、BS1段及BS2段的长度加起来即一个数据位的长度，即前面介绍的原来计算公式：
T1bit =1Tq+TS1+TS2 =1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)
等效于：T1bit = 1Tq+CAN_BS1+CAN_BS2
(6) CAN_TTCM
本成员用于设置是否使用时间触发功能(ENABLE/DISABLE)，时间触发功能在某些CAN标准中会使用到。
(7) CAN_ABOM
本成员用于设置是否使用自动离线管理(ENABLE/DISABLE)，使用自动离线管理可以在节点出错离线后适时自动恢复，不需要软件干预。
(8) CAN_ AWUM
本成员用于设置是否使用自动唤醒功能(ENABLE/DISABLE)，使能自动唤醒功能后它会在监测到总线活动后自动唤醒。
(9) CAN_ABOM
本成员用于设置是否使用自动离线管理功能(ENABLE/DISABLE)，使用自动离线管理可以在出错时离线后适时自动恢复，不需要软件干预。
(10) CAN_NART
本成员用于设置是否使用自动重传功能(ENABLE/DISABLE)，使用自动重传功能时，会一直发送报文直到成功为止。
(11) CAN_RFLM
本成员用于设置是否使用锁定接收FIFO(ENABLE/DISABLE)，锁定接收FIFO后，若FIFO溢出时会丢弃新数据，否则在FIFO溢出时以新数据覆盖旧数据。
(12) CAN_TXFP
本成员用于设置发送报文的优先级判定方法(ENABLE/DISABLE)，使能时，以报文存入发送邮箱的先后顺序来发送，否则按照报文ID的优先级来发送。
配置完这些结构体成员后，我们调用库函数CAN_Init即可把这些参数写入到CAN控制寄存器中，实现CAN的初始化。
CAN发送和接收结构体：
typedef struct {
uint32_t StdId; /*存储报文的标准标识符11位，0-0x7FF. */
uint32_t ExtId; /*存储报文的扩展标识符29位，0-0x1FFFFFFF. */
uint8_t IDE; /*存储IDE扩展标志 */
uint8_t RTR; /*存储RTR远程帧标志*/
uint8_t DLC; /*存储报文数据段的长度，0-8 */
uint8_t Data[8]; /*存储报文数据段的内容 */
} CanTxMsg;
uint8_t FMI; /*存储了本报文是由经过筛选器存储进FIFO的，0-0xFF */
注：发送结构体与接收结构体是类似的，只是接收结构体多了一个FMI成员
(1) StdId
本成员存储的是报文的11位标准标识符，范围是0-0x7FF。
(2) ExtId
本成员存储的是报文的29位扩展标识符，范围是0-0x1FFFFFFF。ExtId与StdId这两个成员根据下面的IDE位配置，只有一个是有效的。
(3) IDE
本成员存储的是扩展标志IDE位，当它的值为宏CAN_ID_STD时表示本报文是标准帧，使用StdId成员存储报文ID；当它的值为宏CAN_ID_EXT时表示本报文是扩展帧，使用ExtId成员存储报文ID。
(4) RTR
本成员存储的是报文类型标志RTR位，当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧；当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧，由于遥控帧没有数据段，所以当报文是遥控帧时，下面的Data[8]成员的内容是无效的。
(5) DLC
本成员存储的是数据帧数据段的长度，它的值的范围是0-8，当报文是遥控帧时DLC值为0。
(6) Data[8]
本成员存储的就是数据帧中数据段的数据。
(7) FMI
本成员只存在于接收结构体，它存储了筛选器的编号，表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收FIFO的，可以用它简化软件处理
CAN过滤器配置结构体：
typedef struct {
uint16_t CAN_FilterIdHigh; /*CAN_FxR1寄存器的高16位 */
uint16_t CAN_FilterIdLow; /*CAN_FxR1寄存器的低16位*/
uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh; /*CAN_FxR2寄存器的高16位*/
uint16_t CAN_FilterMaskIdLow; /*CAN_FxR2寄存器的低16位 */
uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment; /*设置经过筛选后数据存储到哪个接收FIFO */
uint8_t CAN_FilterNumber; /*筛选器编号，范围0-27*/
uint8_t CAN_FilterMode; /*筛选器模式 */
uint8_t CAN_FilterScale; /*设置筛选器的尺度 */
FunctionalState CAN_FilterActivation; /*是否使能本筛选器*/
} CAN_FilterInitTypeDef;
(1) CAN_FilterIdHigh
CAN_FilterIdHigh成员用于存储要筛选的ID，若筛选器工作在32位模式，它存储的是所筛选ID的高16位；若筛选器工作在16位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
(2) CAN_FilterIdLow
类似地，CAN_FilterIdLow成员也是用于存储要筛选的ID，若筛选器工作在32位模式，它存储的是所筛选ID的低16位；若筛选器工作在16位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
(3) CAN_FilterMaskIdHigh
CAN_FilterMaskIdHigh存储的内容分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与CAN_FilterIdHigh相同，都是存储要筛选的ID；而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是CAN_FilterIdHigh成员对应的掩码，与CAN_FilterIdLow组成一组筛选器。
(4) CAN_FilterMaskIdLow
类似地，CAN_FilterMaskIdLow存储的内容也分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与CAN_FilterIdLow相同，都是存储要筛选的ID；而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是CAN_FilterIdLow成员对应的掩码，与CAN_FilterIdLow组成一组筛选器。
上面四个结构体的存储的内容很容易让人糊涂，请结合前面的图 4014和下面的表 407理解，如果还搞不清楚，再结合库函数CAN_FilterInit的源码来分析。
对这些结构体成员赋值的时候，还要注意寄存器位的映射，即注意哪部分代表STID，哪部分代表EXID以及IDE、RTR位。
(5) CAN_FilterFIFOAssignment
本成员用于设置当报文通过筛选器的匹配后，该报文会被存储到哪一个接收FIFO，它的可选值为FIFO0或FIFO1(宏CAN_Filter_FIFO0/1)。
(6) CAN_FilterNumber
本成员用于设置筛选器的编号，即本过滤器结构体配置的是哪一组筛选器，CAN一共有28个筛选器，所以它的可输入参数范围为0-27。
(7) CAN_FilterMode
本成员用于设置筛选器的工作模式，可以设置为列表模式(宏CAN_FilterMode_IdList)及掩码模式(宏CAN_FilterMode_IdMask)。
(8) CAN_FilterScale
本成员用于设置筛选器的尺度，可以设置为32位长(宏CAN_FilterScale_32bit)及16位长(宏CAN_FilterScale_16bit)。
(9) CAN_FilterActivation
本成员用于设置是否激活这个筛选器(宏ENABLE/DISABLE)。
注：至于过滤器的配置请参考本博客过滤器相关配置文章
标签：存储,例程,成员,ID,--,参数,设置,筛选,报文 From： https://www.cnblogs.com/wchmcu/p/17515210.html