集成AMD Xilinx的standalone的例子到FreeRTOS时，关于中断的注意事项

集成AMD Xilinx的standalone的例子到FreeRTOS时，关于中断的注意事项。

FreeRTOS也可以说是standalone的程序。因此可以方便的把AMD Xilinx的standalone的例子，集成到FreeRTOS。

但是对于中断的处理，要小心。FreeRTOS会初始化中断控制器。对于使用中断模式的standalone的程序，也会初始化中断控制器。两者有冲突。请参考下列建议。

a) FreeRTOS在 void vTaskStartScheduler( void )里调用 configSETUP_TICK_INTERRUPT()， 也就是void FreeRTOS_SetupTickInterrupt( void )。void FreeRTOS_SetupTickInterrupt( void )在文件portZynqUltrascale.c里实现，会初始化MPSoC的中断控制器。所以在vTaskStartScheduler()之前，FreeRTOS的中断没有使能，不能响应中断。

b) 把xilinx的standalone的例子加入FreeRTOS时，应该去掉XScuGic_CfgInitialize(), Xil_ExceptionRegisterHandler(),Xil_ExceptionEnable()等GIC层次的操作函数，只保留 XScuGic_Connect()和XScuGic_EnableIntr()等设备层次的操作函数。否则GIC被重复初始化，可能导致FreeRTOS工作异常。

c) 要在vTaskStartScheduler()之后执行standalone例子的初始化代码。