Intermediate-用rosdep来管理依赖

目标：使用rosdep来管理外部的依赖

什么是rosdep？

rosdep是ROS的依赖管理实用程序，可以与ROS包和外部库一起使用。rosdep是一个命令行实用程序，用于识别和安装依赖项以构建或安装包。在以下情况下可以调用或被调用：

1）构建一个工作区，并需要适当的依赖项来构建内的包。

2）安装软件包（例如sudo ros-rolling-demo-nodes-cpp）以检查执行所需的依赖关系

它能够在单个包或包目录（例如工作空间）上工作。

有关package.xml文件

一个包的package.xml文件包含了一些依赖集。该文件中的依赖项通常被称为“rosdep keys”。这些在标签<depend>、<test_depend>、<exec_depend>和<build_export_depend>中表示。他们指定了在什么情况下需要依赖项。

对于仅用于测试代码的依赖项（例如gtest），请使用test_depend。

对于仅用于构建代码的依赖项，请使用build_depend。

对于代码导出的headers所需的依赖项，请使用build_export_depend。

对于仅在运行代码时使用的依赖项，请使用exec_depend。

对于混合用途，请使用dependent，它涵盖了构建、导出和执行时间依赖关系。

这些依赖项由包的创建者手动填充在package.xml文件中，并且应该是所需的任何非内置库和包的详尽列表。

rosdep怎样工作？

rosdep将检查其路径中的package.xml文件或特定包，并查找存储在其中的rosdep keys。然后将这些密钥与中心索引进行交叉引用，以在各种包管理器中找到适当的ROS包或软件库。最后，一旦找到包，它们就安装好了，可以使用了！中心索引被称为rosdistro，可以在这里找到。我们将在下一节中对此进行更多探讨。

我怎样知道什么key应该放到我的package下面

对于ROS包（例如nav2_bt_navigator），您可以简单地放置包的名称。您可以在<distro>/distribution.yaml上找到rosdistro中所有已发布的ROS包的列表，用于您给定的ROS分布。

对于非ROS包系统依赖项，我们需要找到特定库的密钥。通常，有两个感兴趣的文件：rosdep/base.yaml和rosdep/python.yaml.base.yaml通常包含apt系统依赖项。python.yaml通常包含pip-python依赖项。要找到密钥，请在此文件中搜索库，并在yaml中找到包含该密钥的名称。这是要放入package.xml文件中的密钥。

例如，假设一个包依赖于doxygen，因为它是一个关心质量文档（提示提示）的优秀软件。我们会在base.yaml搜索doxygen，然后发现：

doxygen:
  arch: [doxygen]
  debian: [doxygen]
  fedora: [doxygen]
  freebsd: [doxygen]
  gentoo: [app-doc/doxygen]
  macports: [doxygen]
  nixos: [doxygen]
  openembedded: [doxygen@meta-oe]
  opensuse: [doxygen]
  rhel: [doxygen]
  ubuntu: [doxygen]

这意味着我们的rosdep密钥是doxygen，它将解析为不同操作系统的包管理器中的各种名称以进行安装。

如果我的库不再rosdistro中呢？

如果你的库不在rosdistro，你可以体验开源软件开发的伟大之处：你可以自己添加它！rosdistro的拉取请求通常在一周内很好地合并。Detailed instructions may be found here for how to contribute new rosdep keys.如果由于某种原因，这些可能无法公开提供，则可以派生rosdistro并维护备用索引以供使用。

我怎样使用rosdep工具呢？

既然我们已经对rosdep、package.xml和rosdistro有了一些了解，我们就可以使用该实用工具了！首先，如果这是第一次使用rosdep，则必须通过以下方式对其进行初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

这将初始化rosdep，更新将更新本地缓存的rosdistro索引。偶尔更新rosdep以获取最新索引是个好主意。

最后，我们可以运行rosdep-install来安装依赖项。通常，这是在一个工作区上运行的，在一个调用中有许多包来安装所有依赖项。如果在工作区的根目录src中包含源代码，则对的调用将显示如下。

rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

--from paths src指定检查package.xml文件以解析其密钥的路径

-y表示默认对软件包管理器的所有提示为“是”，以便在没有提示的情况下进行安装

--ignore-src意味着忽略安装依赖项，即使存在rosdep键，如果包本身也在工作区中。

还有其他可用的参数和选项。使用rosdep-h查看它们。