做什么
法如扫描仪是一个三维的激光扫描仪,可以通过特定的作业模式将空间以三维激光点云的形式保存下来,并且通过特定的算法得出一些想要的具体参数。
这个SDK探幽日志主要是对目前SDK开发中遇到的一些问题做个记录,以及对未来开发的一些指导,只是在业余时间简单写写,之后还会深入探索与合作。算是一个把FARO官方文档吃进去再吐出来的一个过程。
简单看了一下官方文档,稍微记录一下FARO旧版SDK的开发指南。
首先我们要知道法如的SDK是什么东西,我们可以看一下官方示例:
我们可以看到,法如执行一次扫描任务,代码量并不大,但是这到底是个什么鬼?
没错,就是在C++上的#import命令,看上去很奇葩,而且不需要#include 一个头文件,为什么就突然多一个类出来了?我们来巨硬的官方文档看看,这是什么意思?
#imprtC++:专用。过去一直合并类型库中的信息。 类型库的内容将转换为 C++ 类,主要描述 COM 接口。
我们可以简单看一下FARO的官方文档
如上很明显可以看出FARO的SDK实际上就是通过注册COM组件的形式将自己的DLL注册进了window系统内,这也难怪FARO一直没有开发linux下的SDK。。。。毕竟这是要推倒重做的事,不过最近又出了新的API,之后需要参考一下这个API。.
怎么做
从目前的代码出发,我会简单聊聊FARO扫描仪的螺旋CAN式扫描仪的用法及流程。
实际上从目前的作业流程来说,和官方文档给出的示例文档差别不大,大概流程:
1.初始化法如SDK,获取COM对象
2.设置IP,证书,密钥等信息,调用接口连接至法如扫描仪
3.设置扫描参数
4.启动法如扫描仪预热,开始旋转
5.准备完毕后让法如扫描仪进入数据记录状态,这个时候才开始生成数据:
6.采集完毕,停止扫描仪
7.脱离控制,当然了也可以直接退出进程,COM组件消失后就自动放开控制。
sdk中常用接口及其作用见下表,更完整请看官方文档:
CoInitialize(NULL) 初始化SDK服务
BSTR licenseCode = ... /* FARO LS license code */; 插入扫描仪的秘钥
IiQLibIfPtr libRef = static_cast<IiQLibIfPtr>(liPtr); 拿到提供服务的指针
scanCtrl->ScannerIP = L"132.154.24.13"; 设置扫描仪ip
connect() 与扫描仪建立连接
syncParam() 设置完参数后用于同步参数至扫描仪
startScan() 启动镜头(镜头旋转,但没正式记录)
recordScan() 开始记录数据
pauseScan() 暂停数据记录,镜头保持旋转
stopScan() 停止记录,停止镜头
CoUninitialize() 卸载服务
sdk中常用参数及其含义见下表,更完整请看官方文档:
ScanMode 枚举值。移动式扫描一般使用HelicalCANGrey,架站式可选StationaryGrey、StationaryColor。
StorageMode 枚举值。SMLocal:数据保存在扫描仪的sd卡中或是内置硬盘;SMRemote:数据保存在于扫描仪建立连接的远程电脑;SMAuto:自动选择保存位置,优先保存在连接的远程电脑。
ScanFileNumber 设置扫描文件的起始文件名。e.g.设置为1,则以后的文件会自动命名为2、3、4...
ScanBaseName 设置扫描文件的文件名前缀。e.g.设置为Test,则扫描文件名会变成Test001.fls、Test002.fls、Test003.fls...
RemoteScanStoragePath 若选择了将数据保存在远程电脑,此属性就是设置具体保存的文件夹路径
Resolution 设置扫描分辨率,有多个档位设置,此值与最终扫描成果的精度有关
MeasurementRate 设置测量速率,有多个档位设置,此值与最终扫描成果的精度有关
NoiseCompression 设置噪声压缩,有多个档位设置,一般设置为1,即不压缩
VerticalAngleMax 竖直方向最大角度,一般为90
VerticalAngleMin 竖直方向最小角度,一般为-60
NumCols 最大扫描线数,当扫描过程达到此值,会自动结束扫描,一般设为2000000
SplitAfterLines 分块线数,扫描文件中的线数达到此值,会自动将数据保存在下一个文件。可理解为单文件最大容量属性。一般设置为5000
什么问题?
目前最严重的问题就是,法如提供的这几个COM接口的返回值并不可靠,就比如说,我调用了startScan()之后,可能上方的灯闪烁,但是并不会开始旋转,但是这个时候COM口返回给我的值却没有任何问题,这是非常奇怪的,但是也有办法可以解决。几个比较常见的问题解决方案如下:
1.无法从connect()函数返回值判断扫描仪是否完成连接
答:需要通过查询Connected属性(bool类型)判断,当然了最简单的方法是直接看法如扫描仪上的界面,但是这显然是不合适的,怎么还能让用户亲自去看Connected属性,这不是开玩笑吗?
2.无法从startScan()函数返回值判断扫描仪镜头是否启动成功,灯闪蓝灯了,但是没有转起来?
以下回答显然是不可接受的,但是目前没有好办法解决,之后深入研究SDK后需要解决这个问题
答:1.人工观察扫描仪顶部的灯由蓝色常量变为红色闪烁,即镜头启动成功。2.据说还有一种方式,镜头启动之后(电子组)能从扫描仪的CAN口获取到镜头启动信息,具体的消息形式可找他们探讨一下,确定可用的话,软件这边从串口获取消息即可。
3.无法从stopScan()函数返回值判断扫描仪是否已正式结束记录
答:当拿到返回值之后直接卸载服务,会出现最后一个文件损坏的情况。据观察,stopScan之后要过一会才会将文件的最后一部分完整写入。可通过ScanProgress属性来查询扫描进度,当返回值是0时,一般就正式结束了。
4.开始记录数据后,数据有可能不生成
答:这个原因很复杂,但是主要出现这个问题的原因就是目前VTM软件的代码有问题,开始任务后扫描仪不一定真启动了,可能没有调用记录数据的这个接口。
实际上可以通过法如的SDK调用他们读取fls文件的接口,可以检查是否有数据生成,如果没有数据生成再报错。
标签:扫描仪,TSG,FARO,扫描,设置,探幽,SDK,法如 From: https://www.cnblogs.com/Leventure/p/17445472.html