创建工程：
kunyi02@kunyi02-PC:~/alinx/4ev-p/shao-Alps$ petalinux-create -t project -n petalinux --template zynqMP
配置工程：
xsa文件由硬件提供
kunyi02@kunyi02-PC:~/alinx/4ev-p/shao-Alps/petalinux$ petalinux-config --get-hw-description ../hardware/design_1_wrapper.xsa
uboot device tree config:
xilinx_zynqmp_virt_defconfig
⇒zynqmp-zcu100-revC.dts
qemu:
INFO: Sourcing build tools
ERROR: Failed to boot. Image file '/home/kunyi02/alinx/4ev-p/shao-Alps/petalinux/pre-built/linux/images/pmu_rom_qemu_sha3.elf' doesn't exist.
pmu_rom_qemu_sha3.elf需要手动拷贝（官网下载一个zynqmp的bsp包）
petalinux-boot --qemu --u-boot
petalinux-boot --qemu --kernel
编译内核：
①xilinx linux5.15.36 ----> rt-linux5.15.36
# 检查patch是否可用
kunyi02@kunyi02-PC:~/alinx/4ev-p/shao-Alps/linux-xlnx-xlnx_rebase_v5.15_LTS$ git apply --check patch-5.15.36-rt41.patch
# 内核打上patch
kunyi02@kunyi02-PC:~/alinx/4ev-p/shao-Alps/linux-xlnx-xlnx_rebase_v5.15_LTS$ git apply patch-5.15.36-rt41.patch
(虽然可以直接打上，但是某些xilinx的驱动程序还未确定是否需要改动)
②生成Image
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
make xilinx_zynqmp_defconfig
make all -j4（小于CPU的最大线程数）
⇒ arch/arm64/boot/Image
do_shared_workdir 稍微调查一下这个函数
https://support.xilinx.com/s/article/65467?language=en_US
打包boot.bin(包含fsbl )
~/alinx/4ev-p/shao-Alps/HILIOHUB/petalinux/images/linux$ petalinux-package --boot --u-boot --fsbl --force
BOOT.BIN烧写失败：
===== mrd->addr=0xFF5E0204, data=0x00000000 =====
BOOT_MODE REG = 0x0000
Downloading FSBL...
Running FSBL...
Finished running FSBL.
Problem in running uboot
Flash programming initialization failed.
ERROR: Flash Operation Failed
推测是petalinux生成的fsbl有问题，尝试用vitis生成的fsbl可以成功烧录：
①利用xsa文件创建vitis工程
②利用vitis工程中的fslb + linux生成的BOOT.BIN 烧写
还未验证启动，因为串口没有连出来
使用vitis的xsct加载uboot
tcl脚本：https://blog.csdn.net/aatu/article/details/121529283
connect
targets
targets -set -filter {name =~ "PSU"}
mwr 0xffca0038 0x1ff
targets
targets -set -filter {name =~ "MicroBlaze PMU"}
targets
dow /home/kunyi/vitis_P/u-boot/pmufw.elf
con
targets -set -filter {name =~ "Cortex-A53 #0"}
rst -processor
dow /home/kunyi/vitis_P/u-boot/zynqmp_fsbl.elf
con
stop
dow /home/kunyi/vitis_P/u-boot/bl31.elf
con
stop
dow -data /home/kunyi/vitis_P/u-boot/system.dtb 0x100000
dow /home/kunyi/vitis_P/u-boot/u-boot.elf
stop
反汇编（用于后续调式时查看汇编与函数的对应关系）：
aarch64-linux-gnu-objdump -d u-boot > u-boot.asm
更换PetaLinux工程的HDF/XSA文件后，PetaLinux工程编译出现FSBL do_configureh错误。
使用命令“petalinux-build -x mrproper -f ”，彻底清除工程，再编译工程，不再有问题。
调试：
https://blog.csdn.net/hitxiaohongming/article/details/96374814
https://support.xilinx.com/s/article/76616?language=zh_CN
https://www.xilinx.com/htmldocs/xilinx2018_1/SDK_Doc/xsct/breakpoints/reference_breakpoints_bpadd.html
解决qemu安装失败问题（ubuntu20.04）
https://support.xilinx.com/s/article/2021-1-PetaLinux?language=en_US
DEBUG时的注意点：
1. 执行自己编写的tcl脚本（参照上面）
⇒自动将uboot.elf加载到IOHUB上
2. relocate之前添加断点
⇒bpadd board_init_f（在u-boot relocate之前可以利用函数名添加断点）
3.relocate地址查看
⇒bpadd setup_reloc
⇒通过vitis查看gd->relocaddr 0x000000007fdbb000为relocate之后的u-boot地址
4. relocate之后添加断点
⇒bpadd -addr 0x7fdd7214 (在u-boot relocate之后不能利用函数名添加断点，因为U-boot在内存上的地址改变了)
# ⇒ memmap -file /home/kunyi/vitis_P/u-boot/u-boot.elf -reloc 0x7fdbb000 (没有成功https://support.xilinx.com/s/article/1151076?language=en_US)
断点计算：
relocate之前：0x0000000008000000
relocate之后：0x000000007fdbb000
根据relocate之后运行的地址 计算差值 去u-boot.asm中去对比执行到哪里:
0x7fdd9fd0 - 0x7fdbb000 1efd0 000000000801efd0 <board_init_r>
0x7fdd7214 - 0x7fdbb000 1C214 000000000801c210 <main_loop>
0x7fdd97cc - 0x7fdbb000 1e7cc 000000000801e7cc <autoboot_command>
bpadd board_init_f
bpadd -addr 0x7fdd7214
bpadd -addr 0x7fdd97cc
bpadd -addr 0x7fdd9fd0