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ROS2 学习记录文档

时间:2023-04-19 09:56:59浏览次数:53  
标签:记录 -- sudo 文档 ROS2 install ros ros2 build

ros2的 安装 (humble version)

1.换源

2.过程

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.测试

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

4.基本语法

#ROS1      --> #ROS2
# -----------------------------------
roscore    --> ros2
rosrun     --> ros2 run
rosnode    --> ros2 node
roslaunch  --> ros2 launch
rosparam   --> ros2 param
rospkg     --> ros2 pkg
rosservice --> ros2 service 
rossrv     --> ros2 srv
rostopic   --> ros2 topic
rosaction  --> ros2 action

5.colcon命令

colcon build
#–packages-select 命令
colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME #编译指定包,可以多个
#–packages-ignore 命令
colcon build --packages-ignore YOUR_PKG_NAME #忽略指定包,可以多个
#–continue-on-error 命令
colcon build --continue-on-error #在编译出错之后继续编译其他模块
#–symlink-install 命令
colcon build --symlink-install
#表示编译时如果 install 中文件已经存在于 src 或者 build 文件夹中,就用超链接指向该文件,避免浪费空间,也可以实现同步更新
#–merge-install 命令
colcon build --merge-install
#默认会使用install使用作为所有软件包的安装前缀,而不是 安装库中特定于软件包的子目录;
#如果没有这个选项,每个包都会贡献自己的环境路径,导致环境变量特别长;使用此选项,环境变量更短;
#–parallel-workers 命令
colcon build --parallel-workers NUMBER
#要并行处理的最大作业数, 默认值是逻辑 CPU 内核数
#–cmake-args 命令
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #表示传入cmake编译选项参数

6.package.xml 文件

<package>               <!--1. 根标签-->
        <name>              <!--2. 包名-->
        <version>           <!--3. 版本号-->
        <description>       <!--4. 包描述-->
        <maintainer>        <!--5. 维护者-->
        <license>           <!--6. 软件许可-->
        <buildtool_depend>  <!--7. 编译构建工具,通常为catkin-->
        <depend>            <!--8. 指定依赖项为编译、 导出、 运行需要的依赖,最常用的依赖标记。-->
        <build_depend>      <!--9. 编译依赖项-->
        <build_export_depend> <!--10. 导出依赖项-->
        <exec_depend>        <!--11. 运行依赖项-->
        <test_depend>        <!--12. 测试用例依赖项-->
        <doc_depend>         <!--13. 文档依赖项-->
</package>              <!--根标签-->

7.关于 ros 的命名规则

https://blog.csdn.net/zvvzxzko2006/article/details/110222802?spm=1001.2101.3001.6650.3&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-3-110222802-blog-120363007.pc_relevant_3mothn_strategy_and_data_recovery&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-3-110222802-blog-120363007.pc_relevant_3mothn_strategy_and_data_recovery&utm_relevant_index=6

8.数据录制与回放

ros2 bag record topic_name 
ros2 topic list 
ros2 bag play -l *.db3 
ros2 topic hz topic_name 
ros2 topic echo topic_name 

9.launch 文件的编写

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    # config_file = os.path.join(get_package_share_directory("app_locator"), "config", "app_locator.yaml")
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='app_controller',
            namespace='/',
            executable='app_controller_node',
            name='app_controller_node',
            output='screen',
            emulate_tty=True,
        )
    ])

 

foxy version: https://blog.csdn.net/feimeng116/article/details/106602562

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标签:记录,--,sudo,文档,ROS2,install,ros,ros2,build
From: https://www.cnblogs.com/E-Dreamer-Blogs/p/17332198.html

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