ROS2的安装与使用(超详细图文教程)
如果前面的虚拟机以及Ubuntu22.04镜像都安装好了，根据目录直接跳到ROS2的安装。
资料参考于：古月居
VMware虚拟机的安装
安装地址：
对于不了解liunx的新手来说，装双系统可能不是很友好，建议使用虚拟机安装ubuntu。
这里推荐VMware这款虚拟机。
官方网址：https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html
安装之后选择密钥：
VMware Workstation Pro 17 激活密钥 JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F 或者 MC60H-DWHD5-H80U9-6V85M-8280D
还是建议支持正版，以上密钥都来自于网络，如果失效了自行在Google上搜一下。
安装Ubuntu22.04 LTS
介绍：
不同的ubuntu版本对应不同的ROS版本，Ubuntu22.04是目前最新的长期支持版本。
Ubuntu22.04现在对应的ROS版本是ros-humble-desktop。
下载Ubuntu镜像：
官方网址：https://cn.ubuntu.com/download
选择Ubuntu22.04 LTS版本下载。
建议下载的时候不要下载在浏览器默认的Download文件夹，一开始我下载的时候，浏览器默认放到Download文件夹，结果我下载完，不小心点到了旁边的清空下载列表。结果好不容易下载的镜像直接被删除！！我直接血压都上来了！希望大家不要遇到这种蠢事。
在虚拟机中创建系统：
先创建一个空的系统：
- 点击新建虚拟机
- 然后一直点下一步
- 在CD/DVD(SATA)选择使用ISO镜像文件
把我们前面下载的镜像地址填进去。
启动系统：
- 点击install Ubuntu：
- 设置用户名密码：
密码尽量设置简单点，后面会经常用到。
- 等待系统安装：
等该界面加载好，就算是安装完成了！
如果觉得屏幕太小了，可以设置一下分辨率。
ROS2系统的安装
- 设置编码：
第一时间可能会有点长，请耐心等待。
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
- 添加源：
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考https://www.guyuehome.com/37844
- 安装ROS2
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt upgrade$ sudo apt install ros-humble-desktop
- 设置环境变量
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
至此，ROS2就已经在系统安装好了。
ROS2测试
为了验证ROS2安装成功，我们可以通过以下示例进行测试。
- 命令行示例：
先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。
启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点:
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：
$ ros2 run demo_nodes_py listener
如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。
- 小海龟仿真示例：
再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。
启动两个终端，分别运行如下指令：
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动啦。
至此，ROS2安装成功。
标签：虚拟机,sudo,apt,使用,ros,安装,ROS2 From： https://www.cnblogs.com/itduan/p/17320917.html