首先了解下内旋（静态）和外旋（动态）：
静态： 即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的
动态： 即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态，此时各个变换顺序的旋转矩阵是右乘的
内旋Intrinsic rotations：绕运动轴
外旋 Extrinsic rotations： 绕固定轴
动态欧拉角的万向锁问题：
在动态旋转的三次旋转中不管顺序如何只要中间的那次旋转旋转了90度，就会出现第一次旋转和第三次旋转绕着垂直于同一平面的轴旋转，这就是万向锁问题。
如图所示第一次旋转和第三次旋转都是绕着垂直于原始坐标系XY平面的轴进行旋转的
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