软件学习记录：（10） 雷赛运动控制卡
（一）定长运动控制
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需求分析：
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设置XYZ某一个轴运动定长位移
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设置轴归零。
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功能设计：
定长位移流程：1.检测板卡是否上线。2.设置轴运动
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具体实现：
（1）轴定长运动
调用方式：
if (JOGMotionCheck()) { CommonMotion(XAxis, 1); }先进行板卡是否在线的检测
private bool JOGMotionCheck() { if (!IsCardExit) { AddLog(1, "板卡不存在，无法进行定长运动"); return false; } if (AutoMode) { AddLog(1, "自动模式下，无法进行定长运动"); return false; } return true; }
传入轴号与数值(正方向为1，负方向为-1),这里的运动使用的是S形速度曲线运动模式
private void CommonMotion(ushort axis, int direction)
{
//获取设置的参数值
double MinVel = Convert.ToDouble(num_MinVel.Value);
double MaxVel = Convert.ToDouble(num_MaxVel.Value);
double Tac = Convert.ToDouble(num_Tac.Value);
double STac = Convert.ToDouble(num_STac.Value);
short Distance = Convert.ToInt16(num_Dist.Value);
Dmc2410.d2410_set_st_profile(axis, MinVel, MaxVel, Tac, Tac, STac, STac);
Dmc2410.d2410_s_pmove(axis, Distance * direction, 0);
}
（2）轴归零运动
- 先高速反向到限位。
- 再高速正向到达零点附近
- 最后反向低速找零点
private bool HomeProcess()
{
//第一步：运动轴朝负方向运动，使用速度控制或定长运动（要使用较长的位移距离，保证能到达负限位）
//Z轴脉冲清零
Dmc2410.d2410_set_position(ZAxis, 0);
Dmc2410.d2410_set_st_profile(ZAxis, objConfig.VelMin, objConfig.VelMax, objConfig.Tac, objConfig.Tac, objConfig.STac, objConfig.STac);
Dmc2410.d2410_s_vmove(ZAxis, 0);
while (Dmc2410.d2410_check_done(ZAxis) == 0)
{
long position = Dmc2410.d2410_get_position(ZAxis);
if (position < -1 * this.pCurveMonitor.MaxZAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(ZAxis, 0.1);
AddLog(2, "Z轴异常，请检查！");
return false;
}
}
//第二步：再朝正方向运动一定距离，保证刚好通过原点感应器
Dmc2410.d2410_set_position(ZAxis, 0);
Dmc2410.d2410_set_st_profile(ZAxis, objConfig.VelMin, objConfig.VelMax, objConfig.Tac, objConfig.Tac, objConfig.STac, objConfig.STac);
Dmc2410.d2410_s_pmove(ZAxis, objConfig.ZAxisPosition, 0);
while (Dmc2410.d2410_check_done(ZAxis) == 0)
{
long position = Dmc2410.d2410_get_position(ZAxis);
if (position > this.pCurveMonitor.MaxZAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(ZAxis, 0.1);
AddLog(2, "Z轴异常，请检查！");
return false;
}
}
//第三步：再朝负方向低速找原点
Dmc2410.d2410_set_HOME_pin_logic(ZAxis, 0, 1);
Dmc2410.d2410_config_home_mode(ZAxis, 0, 0);
Dmc2410.d2410_home_move(ZAxis, 2, 0);
while (Dmc2410.d2410_check_done(ZAxis) == 0)
{
long position = Dmc2410.d2410_get_position(ZAxis);
if (position < -1 * this.pCurveMonitor.MaxZAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(ZAxis, 0.1);
AddLog(2, "Z轴异常，请检查！");
return false;
}
}
Dmc2410.d2410_set_position(ZAxis, 0);
#endregion
#region 复位XY轴
//第一步：运动轴朝负方向运动，使用速度控制或定长运动（要使用较长的位移距离，保证能到达负限位）
Dmc2410.d2410_set_position(XAxis, 0);
Dmc2410.d2410_set_position(YAxis, 0);
Dmc2410.d2410_set_st_profile(XAxis, objConfig.VelMin, objConfig.VelMax, objConfig.Tac, objConfig.Tac, objConfig.STac, objConfig.STac);
Dmc2410.d2410_set_st_profile(YAxis, objConfig.VelMin, objConfig.VelMax, objConfig.Tac, objConfig.Tac, objConfig.STac, objConfig.STac);
Dmc2410.d2410_s_vmove(XAxis, 0);
Dmc2410.d2410_s_vmove(YAxis, 0);
while (Dmc2410.d2410_check_done(XAxis) == 0 || Dmc2410.d2410_check_done(YAxis) == 0)
{
long positionX = Dmc2410.d2410_get_position(XAxis);
long positionY = Dmc2410.d2410_get_position(YAxis);
if (positionX < -1 * this.pCurveMonitor.MaxXAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(XAxis, 0.1);
AddLog(2, "X轴异常，请检查！");
return false;
}
if (positionY < -1 * this.pCurveMonitor.MaxYAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(YAxis, 0.1);
AddLog(2, "Y轴异常，请检查！");
return false;
}
}
//第二步：再朝正方向运动一定距离，保证刚好通过原点感应器
Dmc2410.d2410_set_position(XAxis, 0);
Dmc2410.d2410_set_position(YAxis, 0);
Dmc2410.d2410_set_st_profile(XAxis, objConfig.VelMin, objConfig.VelMax, objConfig.Tac, objConfig.Tac, objConfig.STac, objConfig.STac);
Dmc2410.d2410_set_st_profile(YAxis, objConfig.VelMin, objConfig.VelMax, objConfig.Tac, objConfig.Tac, objConfig.STac, objConfig.STac);
Dmc2410.d2410_s_pmove(XAxis, objConfig.XAxisPosition, 0);
Dmc2410.d2410_s_pmove(YAxis, objConfig.YAxisPosition, 0);
while (Dmc2410.d2410_check_done(XAxis) == 0 || Dmc2410.d2410_check_done(YAxis) == 0)
{
long positionX = Dmc2410.d2410_get_position(XAxis);
long positionY = Dmc2410.d2410_get_position(XAxis);
if (positionX > this.pCurveMonitor.MaxXAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(XAxis, 0.1);
AddLog(2, "X轴异常，请检查！");
return false;
}
if (positionY > this.pCurveMonitor.MaxYAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(YAxis, 0.1);
AddLog(2, "Y轴异常，请检查！");
return false;
}
}
//第三步：再朝负方向低速找原点
Dmc2410.d2410_set_HOME_pin_logic(XAxis, 0, 1);
Dmc2410.d2410_set_HOME_pin_logic(YAxis, 0, 1);
Dmc2410.d2410_config_home_mode(XAxis, 0, 0);
Dmc2410.d2410_config_home_mode(YAxis, 0, 0);
Dmc2410.d2410_home_move(XAxis, 2, 0);
Dmc2410.d2410_home_move(YAxis, 2, 0);
while (Dmc2410.d2410_check_done(XAxis) == 0 || Dmc2410.d2410_check_done(YAxis) == 0)
{
long positionX = Dmc2410.d2410_get_position(XAxis);
long positionY = Dmc2410.d2410_get_position(YAxis);
if (positionX < -1 * this.pCurveMonitor.MaxXAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(XAxis, 0.1);
AddLog(2, "X轴异常，请检查！");
return false;
}
if (positionY < -1 * this.pCurveMonitor.MaxYAxis)
{
//当位置超限时，停止轴运动
Dmc2410.d2410_decel_stop(YAxis, 0.1);
AddLog(2, "Y轴异常，请检查！");
return false;
}
}
Dmc2410.d2410_set_position(XAxis, 0);
Dmc2410.d2410_set_position(YAxis, 0);
return true;
（二）流程工艺
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需求分析：
工艺流程：
- 系统归零
- 前往取料口
- 检测料是否到达
- 取料口z轴下降
- 吸取物体
- 取料口z轴上升
- 前往加工位
- 加工位检测
- 加工位z轴下降
- 放下物体
- 加工位z轴上升
- 加工为等待
- 加工位z轴下降
- 吸取物体
- 加工位z轴上升
- 前往出料口
- 检测出料口是否有料
- 出料口z轴下降
- 放下物体
- 取料口z轴上升
- 根据生产情况：下一轮或者系统归零
按照上述流程
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功能设计：
使用枚举对象枚举上述工艺，工艺名称后面带有数值，即工艺的顺序。
然后调用一个循环体，每次执行一个步骤，都会加一个步骤号。
public enum RunStep { //等待运行 RunReady, //前往取料口 MoveToReclaimer, //取料口判断料是否存在 ReclaimerWait, //取料口Z轴下降 ReclaimerDown, }如果希望进行紧急停止，那么也只能在当前步骤执行完以后才能停止。
执行与控制不分开，后续想要更改，很容易出现问题
而且，目前的写法接收没有设备返回信息的最大等待时间的强停保护功能，如果机器故障，撞杆了，真没法第一时间停止。
如果复杂的动作，总不能编写100多个case，这个简单点的还行，如果要现场调试，简直就是噩梦。
教程上的东西稍微有点瑕疵,如果未来有空会考虑重构，以前做过类似的软件，目前没有精力重构这个教程的项目了，先搁着吧。
重构思路：
创建四个类：
流程单元{最基本的运动单元，负责运动的描述}
流程解释器{读取xml配置文件，创建流程单元}
流程树{存储执行工艺，是由一系列的流程单元组成}
流程执行器{执行流程树中存储的流程单元，同时具有一定的控制，急停，最长运动延时，工艺报警，日志输出等必备能力}
- 流程解释器通过读取xml文件，可以配置创建流程单元的运动信息，并且插入到流程树中
- 流程执行器，执行流程树中的动作。
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具体实现：
这个文件里面的信息详细见博客页置顶的百度云链接，不再进行一一描述了。