【FreeRTOS】05 任务的调度：抢占式、协作式、时间片轮转_freertos抢占式_xiaobaibai_2021的博客-CSDN博客
1、FreeRTOS的任务调度方法有抢占式、时间片轮转、协作式。
2、抢占式，每次高优先级的任务恢复就绪态就会立即抢占低优先级的任务
时间片，相同优先级的任务每次都轮流执行一个时间片。注意高优先级的任务恢复就绪态的时候并不会立即抢占低优先级的任务。而是等待低优先级的任务执行完一个时间片。
协作式，任务运行完一段时间后通过taskYIELD()函数放弃CPU的运行权。处于就绪态的最高优先级的任务运行。如果其他任务都不在就绪态，那么仍然回到taskYIELD()后面继续运行原来的任务。
标签：就绪,优先级,FreeRTOS,任务,抢占,任务调度 From： https://www.cnblogs.com/shengxiaose/p/17212424.html