我们在rviz中能看到点云的效果，说明rviz已经接收到了发布者（talker）发布的信息
所以，我们需要一个文件，来订阅消息，进行保存
wiki.ros.org/%20pcl_ros#pointcloud_to_pcd
一、获取点云，是bag
rosbag /record 点云的话题
二、将bag变成pcd
三、查看
pcl_viewer ......pcd
目前是将某一帧变成pcd。 怎么把所有的点云，变成一个
标签：rviz,保存,bag,点云,ros,pcd From： https://www.cnblogs.com/mxleader/p/17195677.html