https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/123669506
2. EVO安装
详细的安装过程见我的另一篇博客Ubuntu 18.04 ——— VIO算法评测工具EVO的安装与使用
6.VINS-Fusion代码修改
由于VINS-Fusion保存的轨迹格式与EVO所使用的格式不同，VINS-Fusion输出的轨迹格式不符合tum数据集和euroc数据集的格式。因此需要对源代码就行修改，更改保存轨迹的格式。
1.visualization.cpp（第一处）
源代码位置：vins_estimator/src/utility/visualization.cpp中void pubOdometry函数中white result to file部分（第153行左右）
标签：EVO,fusion,修改,Fusion,格式,VINS,vins From： https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17100225.html