1.运动功能说明
四轮四驱底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。
2.结构说明
样机由四个 小型驱动轮模组 构成，驱动力较为强劲。但是由于四个轮子固定在一个刚性的车架上，没有悬挂，因此只能适应平整的地面，遇到起伏会造成车轮悬空，影响行驶。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线（可以用杜邦线自制）共用1个直流电机接口
先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前进功能的代码
| /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/ ------------------------- 实验功能： 实现四轮四驱底盘前进. ----------------------------------------------------- 实验接线： 一拖二直流电机线:左侧车轮接:D9,D10 | | | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【车头】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | | | 一拖二直流电机线:右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 void loop() { Forward(); } //封装小车前进动作子程序 void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进 digitalWrite( 10 , HIGH ); } |
后退功能的代码
| /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/ -------------------------- 实验功能： 实现四轮四驱底盘后退. ---------------------------------------------------- 实验接线： 一拖二直流电机线:左侧车轮接:D9,D10 | | | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【车头】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | | | 一拖二直流电机线:右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车后退 void loop(){ Backward(); } //封装小车后退动作子程序 void Backward() { digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退 digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退 digitalWrite( 10 , LOW); } |
4.扩展样机
本样机也有一些扩展，如使用不同形状的基板，或者不同尺寸的轮子，如下图所示：
5.资料下载
资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-127.html
标签：四驱,底盘,引脚,digitalWrite,void,直流电机,OUTPUT,四轮,pinMode From： https://www.cnblogs.com/robotway/p/17032506.html