1. 功能描述
本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控履带底盘样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。
2. 电子硬件
在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：
Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、WiFi无线路由器、2510通信转接板、USB摄像头
本部分及后面的APP设置内容，可与 如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器 一文对照阅读，为履带底盘样机安装WiFi无线路由器和摄像头。
硬件连接步骤：
（1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。
（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。
（3）连接USB线。
（4）连接摄像头。
（5）将整套装置固定在样机上（注意：图中MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。
3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.6.8
编写下面的代码（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中烧录（在烧录程序时，需要将2510通信转接板取下后再烧录），使用手机控制机器人实现远程监控控制。
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/**************** wifi protocol ********************* 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/ 通信协议： * ff 00 00 00 ff 控制停止的WiFi通信协议 * ff 00 01 00 ff 控制前进的WiFi通信协议 * ff 00 02 00 ff 控制后退的WiFi通信协议 * ff 00 03 00 ff 控制左转的WiFi通信协议 * ff 00 04 00 ff 控制右转的WiFi通信协议 ****************************************************/
#include <Servo.h> int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop int inputData[4]; //data from wifi
void setup() { Serial.begin(9600); }
void loop() { WiFi_Rescue_Robot(); }
void WiFi_Rescue_Robot() { WifiControl(); Move(moveDirection); }
void WifiControl() { //operate wheel if(inputData[0] == 0x00) { if(inputData[1] != moveDirection) { moveDirection = inputData[1]; } } }
void serialEvent() { static int i; static boolean revStart; while (Serial.available()) { //get data from wifi int inData = Serial.read(); if (inData == 0xff && !revStart) { revStart = true; } else if(revStart) { inputData[i] = inData; i++; if(i > 3) { if(inputData[3] == 0xff) { i = 0; revStart = false; } else { i = 0; revStart = false; } } } } }
void Move(int direction) { switch (direction) { case 0x01:MoveForward();break; case 0x02:MoveBackward();break; case 0x03:MoveLeft();break; case 0x04:MoveRight();break; case 0x05:MoveStop();break; default:MoveStop();break; } }
void MoveForward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); }
void MoveBackward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); }
void MoveRight() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); }
void MoveLeft() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); }
void MoveStop() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, HIGH); } |
4. 安卓手机APP配置及操作
（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。
（2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife
（3）打开“WIFIROBOTS”APP。
（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）
（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定.
（6）手机屏幕上可以实时显示摄像头拍摄到的画面，图像显示的分辨率可通过在电脑端调整WiFi分辨率进行设置。通过按钮可以操作控制机器人运动。
5. 资料内容
标签：00,履带,digitalWrite,遥控,WiFi,HIGH,motor,void From： https://www.cnblogs.com/robotway/p/16987389.html