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论文# DyOb-SLAM : Dynamic Object Tracking SLAM System

论文地址：https://arxiv.org/abs/2211.01941

作者单位：俄克拉荷马大学

同时定位和建图（SLAM）是在其周围环境中的主体的定位和建图之间建立相互关系的过程。在不同传感器的帮助下，开发了各种类型的 SLAM 系统来处理建立定位和建图之间的关系的问题。SLAM 过程的一个限制是在环境建图中缺乏对动态对象的考虑。我们提出了动态对象跟踪 SLAM（DyOb-SLAM），这是一个视觉 SLAM 系统，可以定位和建图环境中的周围动态对象，以及跟踪每一帧中的动态对象。借助神经网络和密集光流算法，可以区分环境中的动态对象和静态对象。

DyOb-SLAM 为静态和动态内容创建两个独立的地图。对于静态特征，获得稀疏图。对于动态内容，创建轨迹全局图作为输出。结果，获得了基于帧到帧实时的动态对象跟踪系统。通过动态物体和相机的位姿计算，DyOb-SLAM 可以估计动态物体随时间变化的速度。通过将 DyOb-SLAM 与类似的视觉 SLAM 系统 VDO-SLAM 进行比较来观察 DyOb-SLAM 的性能，并通过计算相机和物体姿态误差以及物体速度误差来测量性能。






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