1. ARMv7-A Coprocessor介绍

ARMv7-A支持16个Coprocessor，分别是：(A2.9 Coprocessor support)

CP15-System Control。
CP14-Debug、The Thumb Execution Environment、Direct Java bytecode execution。
CP10和CP11-Floating-point和Advanced SIMD。
CP8/9/12/13-ARM保留。
CP0-7-预留厂商自定义。

Coprocessor相关指令有：(A4.10 Coprocessor instructions)

发起Coprocessor数据处理操作：CDP/CDP2。
Core寄存器和Coprocessor寄存器之间传输：MCR/MCR2/MCRR/MCRR2/MRC/MRC2/MRRC/MRRC2。
存取Coprocessor寄存器：LDC/LDC2/STC/STC2。

1.1 CP14

CP14提供Debug/Trace/Execution environment相关控制功能。

32位指令组成形式为{CRn, opc1, CRm, opc2}，其中：

opc1==0 Debug registers.
opc1==1 Trace registers.
opc1==6 ThumbEE registers.
opc1==7 Jazelle registers.

1.2 CP15

CP15是System Control寄存器集合，其组成形势根据32位或64位不同。

32位组成形式为{CRn, opc1, CRm, opc2}；64位组成形式为{CRm, opc1}。

更详细参考：《B3.17 Organization of the CP15 registers in a VMSA implementation》。

1.3 CP10

1.4 CP11

2. ARMv7-A MCR/MRC/MCRR/MRRC

MCR/MCR2将ARM Core寄存器值传递到Coprocessor，指令格式为：

MCR<c> <coproc>, <opc1>, <Rt>, <CRn>, <CRm>{, <opc2>}

coproc-协处理器名称；opc1-Coprocessor的opcode；Rt-传递数据给Coprocessor的ARM Core寄存器；CRn-Coprocessor目的寄存器；CRm-Coprocessor的补充寄存器；opc2-Coprocessor的opcode。

MRC/MRC2将Coprocessor内容传递给ARM Core寄存器，指令格式为：

MRC<c> <coproc>, <opc1>, <Rt>, <CRn>, <CRm>{, <opc2>}

相对于MCR，Rt变成目的寄存器，CRn/CRm变成源寄存器。

MCRR/MRRC功能类似于MRC/MCR，但是ARM Core寄存器变成了两个。

指令格式如下：

MCRR<c> <coproc>, <opc1>, <Rt>, <Rt2>, <CRm>
MRRC<c> <coproc>, <opc>, <Rt>, <Rt2>, <CRm>

参考：《A8.8.99 MCR, MCR2》《A8.8.100 MCRR, MCRR2》《A8.8.108 MRC, MRC2》《A8.8.109 MRRC, MRRC2》

3. GCC下Coprocessor读写

CMSIS中定义了对Coprocessor的操作接口：

#define __get_CP(cp, op1, Rt, CRn, CRm, op2) __ASM volatile("MRC p" # cp ", " # op1 ", %0, c" # CRn ", c" # CRm ", " # op2 : "=r" (Rt) : : "memory" )
#define __set_CP(cp, op1, Rt, CRn, CRm, op2) __ASM volatile("MCR p" # cp ", " # op1 ", %0, c" # CRn ", c" # CRm ", " # op2 : : "r" (Rt) : "memory" )
#define __get_CP64(cp, op1, Rt, CRm) __ASM volatile("MRRC p" # cp ", " # op1 ", %Q0, %R0, c" # CRm  : "=r" (Rt) : : "memory" )
#define __set_CP64(cp, op1, Rt, CRm) __ASM volatile("MCRR p" # cp ", " # op1 ", %Q0, %R0, c" # CRm  : : "r" (Rt) : "memory" )

__get_CP/__set_CP分别读取和设置32位寄存器；__get_CP64/__set_CP64分别读取和设置64位寄存器。

使用CMSIS提供的API进行Coprocessor操作：

unsigned int cntp_ctl = __get_CNTP_CTL();
__set_CNTP_CTL(cntp_ctl);

unsigned long long cntp_cval = __get_CNTP_CVAL();
__set_CNTP_CVAL(cntp_cval);

__STATIC_FORCEINLINE void __set_CNTP_CTL(uint32_t value)
{
  __set_CP(15, 0, value, 14, 2, 1);
}

__STATIC_FORCEINLINE uint32_t __get_CNTP_CTL(void)
{
  uint32_t result;
  __get_CP(15, 0, result, 14, 2, 1);
  return result;
}

__STATIC_FORCEINLINE void __set_CNTP_CVAL(uint64_t value)
{
  __set_CP64(15, 2, value, 14);
}

__STATIC_FORCEINLINE uint64_t __get_CNTP_CVAL(void)
{
  uint64_t result;
  __get_CP64(15, 2, result, 14);
  return result;
}

得到的汇编结果如下：