输入捕获主要参考这位大佬
链接：https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/99407485
一、HC-SR04简单介绍
HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器，并加外围信号处理电路构成的.
实物图：
接口定义：
| 序号 | 接口定义 | 说明 |
| 1 | Vcc | 供电电源 |
| 2 | Trig | 触发信号 |
| 3 | Echo | 反馈信号 |
| 4 | Gnd | 地 |
新版的HC-SR04增加UART和IIC功能，但我是老版的的，只有GPIO模式。
GPIO模式：
外部单片机给模块Trig脚一个大于10 US的高电平脉冲；模块Echo脚会给出一个与距离等比的高电平脉冲信
号，可根据脉宽时间“T”算出：
距离=T*C/2(C为声速)
声速温度公式:c= (331.45+0.61t /°C) m/s(其中330.45是在0°C)
0°C声速：330.45M/S
20°C声速：342.62M/S
40°C声速：354.85M/S
0°C-40℃声速误差7%左右。实际应用，如果需要箱确距离值，必需要考虑温度影响.做温度补偿.
二 、STM32CubeMX设置
定时器1通道1开启输入捕获
PSC=71、重装值 ：0xffff （65535）
上升沿触发
开启中断
再开启一个串口用来发送距离
三、代码
一些变量
/* USER CODE BEGIN PM */
uint32_t capture_Buf[3] = {0}; //存放计数值
uint8_t capture_Cnt = 0; //状态标志位
uint32_t high_time; //高电平时间
float distance; //距离
/* USER CODE END PM */
串口重定向
/* USER CODE BEGIN 0 */
void Usart3Printf(const char *format, ...)
{
uint8_t UartTxBuf[100];
uint16_t len;
va_list args;
va_start(args, format);
len = vsnprintf((char*) UartTxBuf, sizeof(UartTxBuf) , (char*) format,args);
va_end(args);
HAL_UART_Transmit(&huart3, UartTxBuf, len,1000);
}
/* USER CODE END 0 */
全部的函数
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
switch (capture_Cnt){
case 0:
SR04_Start();
capture_Cnt++;
__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim1, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //启动输入捕获 或者: __HAL_TIM_ENABLE(&htim1);
break;
case 3:
high_time = capture_Buf[1]- capture_Buf[0]; //高电平时间
distance = (high_time / 1000000.0) * 340.0 / 2.0 * 100.0;
Usart3Printf("%.2f cm\n",distance) ;
HAL_Delay(1000); //延时1S
capture_Cnt = 0; //清空标志位
break;
}
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance==TIM1)
{
switch(capture_Cnt){
case 1:
capture_Buf[0] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim1,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING); //设置为下降沿捕获
capture_Cnt++;
break;
case 2:
capture_Buf[1] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
HAL_TIM_IC_Stop_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_1); //停止捕获 或者: __HAL_TIM_DISABLE(&htim1);
capture_Cnt++;
}
}
}
/* USER CODE END 4 */
具体流程：
1.设置TIM1 CH1为输入捕获功能；
2.设置上升沿捕获；
3.使能TIM1 CH1捕获功能；
4.捕获到上升沿后，定时器当前计数值存入capture_buf[0]，改为捕获下降沿；
5.捕获到下降沿后，定时器当前计数值存入存入capture_buf[1]，关闭TIM2 CH1捕获功能； capture_Cnt=3；
6. 高电平时间： capture_buf[1] - capture_buf[0] 计算 distance = (high_time / 1000000.0) * 340.0 / 2.0 * 100.0; 发送到上位机 重新启动输入捕获
四、串口显示
可以测量距离，有时会出现73013376.00 cm错误数据，没找到原因。
标签：capture,SR04,HAL,捕获,STM32,TIM,USER,htim1 From： https://www.cnblogs.com/CC-C/p/16966981.html