通信流程
握手：b5 ff aa 3 1 10 aa 99 8 5b（送料）
b5 ff aa 3 1 1 aa 38 db 5b
b5 ff ff 3 1 10 55 c 20 5b（接料）
b5 ff ff 3 1 1 ff 4ee 5b
收料轨道起转确认: b5 ff ff 3 2 11 0 3d 40 5b
b5 ff ff 3 2 1 ff 5d be 5b
b5 ff ff 3 2 10 ff fc 6d 5b
b5 ff ff 3 2 1 0 434e 5b
完成确认:b5 ff ff 3 4 11 0 9d f2 5b
b5 ff ff 3 4 1 ff ef 1e 5b
b5 ff ff 3 4 10 ff 5c df 5b
b5 ff ff 3 4 1 0 f1ee 5b
请求离开:b5 ff 14 3 5 10 10 5e 33 5b
确认离开 b5 ff 14 3 5 1 1 10 c 5b
b5 14 ff 3 5 10 10 37 ac 5b
b5 14 ff 3 5 1 1 9e65 5b
握手： 0xA5(1010 0101 轨道状态: 轨道1和轨道2有料, 轨道3和轨道4无料)
0xAF(1010 1111 轨道命令: RB.轨道1 和轨道2送料, 轨道3和轨道4收料)
收料轨道起转确认： 0x0F(0000 1111 RB.轨道3, 4已起转,等待接收)
0xF0(1111 0000 AT.轨道1, 2已起转,等待接收)
完成确认： 0x0F(0000 1111 RB.轨道3, 4完成接收)
0xF0(1111 0000 AT.轨道1, 2完成接收)
查看小车实时日志
cat /opt/ares/cmsg.pipe # ssh [email protected].**(100号为167+AGV号码后2位×2，117为之前版本) # 密码root
查看激光
./megbot/bringup/robot_start.sh # ssh [email protected].小车号ip×2加1 #密码nvidia
./megbot/bringup/robot_restart.sh # 重启激光
修改小车服务器ip
cd /opt/ares/config
vi user_cfg.json # /server_ip搜索
ZZ # 保存
sync # 同步数据
cd .. && killall robot # 返回上一级重启robot
转换日志
cd testLog/New\Folder # 进入252服务器，密码pinYIN101，
python log_analysis.py imos-info-log-0031-20210525123117-00.txt 31.txt
录包
1. ssh [email protected]*.** (与查看激光日志相同)。 //建立连接
2. 密码:nvidia
3. rosbag record -a //录包命令
4. 等待2-3分钟后,按下ctrl + c //结束录包
5. 在xshall中点击ftp图标 //通过ftp连接服务器
6. 进入ftp后,找到一个以当天日期命名的压缩包,右键传输到本地 //从服务器下载压缩包
解绑货架
curl "http://172.19.167.251/tes/apiv2/multiRemovePod" -d 'warehouseID=338046201247039634&podIDs=1617396609263684'
#进入服务器，将上述命令的podlDS的货架id号更改后回车即可，取消AGV占用状态，在RTD上将任务结束掉
查看网络情况(实时丢包率)
tail -f /opt/log/fping.log # 从网关ping
小车重启后运行脚本
/root/fping -D -l 172.19.167.251 | awk '{ print $0"\t" strftime("%Y/%m/%d %H:%M:%S",systime()) } ' >> /opt/log/fping.log &
机台网络配置ip
网络配置ip
电脑更改网络适配器选项
mes右键属性
internet协议版本4（TCP/IPv4）双击
ip地址与默认网关前三位一致，子网掩码255.255.255.x
关闭防火墙
关闭防火墙
检测防火墙状态
启用或关闭防火墙
专用和公用网络设置关闭防火墙
AGV 轨道宽度360mm 高度1160mm 离地高度450mm
AGV实操表
| 类别 | 考核项目 | 正确答案 | |
|---|---|---|---|
| 安全类 | 安全生产及5S | 安全注意事项： ①检修工作时按规定穿戴好劳保防护用品（安全帽） ②严格按照三按两遵守进行作业，穿戴PVC/丁腈手套作业，5S |
|
| 机台 | 机台IP网络配置 | （实操）自动化机台MES网络IP配置 | |
| AGV | AGV操作面板 | （口述+实操）旋钮、屏幕功能操作，急停复位，碰撞报警等 | |
| AGV维修更换 | （实操）AGV脚轮更换 | ||
| AGV软件 | RTD任务管理平台 | （口述+实操）任务管理/设备状态/设备管理/定线配置/任务触发条件规则 | |
| RMS机器人监控中心 | （口述+实操）AGV状态监控/RMS调度控制传输/设备参数读写/地图编辑上传/发布升级 | ||
| 河图 | （口述+实操）河图实时监控调度/充电策略配置/AGV运力组分配/机器人注销下线/河图地图导入升级 | ||
| Slamtool地图编辑 | （口述）建图/拼图，（口述+实操）打点/规划路线/地图编辑 | ||
| 河图规划平台 | （口述+实操）RMS地图信息导入/导航规划/控件规划/保存导出河图地图文件 | ||
| 爱旭业务管理系统 | （口述+实操）任务对接精度信息/任务管理/机台运力组管理 | ||
| Xshell软件 | （口述+实操）对AGV进行IP配置以及查询实时日志/对接日志分析/日志转换 |
新增机台配置方法
新增机台配置方法：
现场增加机台，新增加的机台在地图上设置后，并导入河图后，需要在cst_ptp_aikosolar 服务使用的机台配置表 增加信息；
1.把新增机台的信息配置到 machine_target 表中
需要配置的字段有：
warehouse_id, 仓库id
workstage, 工序名字,比如 LSR,BTU
station, 机台名字，比如 LSR07
target, 机台对接口，按照RTD定义的数值码配置，如2408071
port, 对接口编号 01,02,03,04,
tracks, 轨道数，[1,2,3,4], 这个值不用变
zone_id, 在地图上面机台对接口的 zone_id
node_id, 在地图上面的 node_id
transient, 休息区 的zone_id
robot_group, 机器人运力组的名字，如c1611487123017
status, 是否有效 1，有效，0，无效
before_zone_id ，机台对接口前置点的 zone_id,
其中，robot_group运力组和transient休息区是规划的， 按照四期干区，四期湿区，五期干区，五期湿区分别配置；
以LSR07为例，配置前先查询中zone表中 这个机台的zone信息， 关注标红的内容，一个机台4条配置语句，配置语句如下：
INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` )
VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408071', '01', '[1,2,3,4]',
'161482292733', '1893', '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482300637 );
INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` )
VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408072', '02', '[1,2,3,4]',
'161482295034', '1892', '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482302538 );
INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` )
VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408073', '03', '[1,2,3,4]',
'161482297235', '1891', '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482304739 );
INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` )
VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408074', '04', '[1,2,3,4]',
'161482298736', '1890', '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482306040 );
以下内容不是配置语句，是这个机台在zone表中的信息
LSR07在 tes.zone表中的信息如下：
mysql> select * from tes.zone where property like '%LSR07%';
+------+--------------+-----------+--------------------+--------+---------+--------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+--------+---------------------+---------------------+
| id | zone_id | zone_type | warehouse_id | map_id | map_ids | region_id | property | status | create_time | update_time |
+------+--------------+-----------+--------------------+--------+---------+--------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+--------+---------------------+---------------------+
| 7124 | 161482292733 | 4 | 355196018746196114 | 1 | [1] | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-1","relatedConfs":[],"points":["1893"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1893","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":0,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""} | 1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |
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| 7126 | 161482297235 | 4 | 355196018746196114 | 1 | [1] | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-3","relatedConfs":[],"points":["1891"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1891","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":0,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""} | 1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |
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| 7131 | 161482306040 | 4 | 355196018746196114 | 1 | [1] | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-4前","relatedConfs":[],"points":["1945"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1945","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":1,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""} | 1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |
+------+--------------+-----------+--------------------+--------+---------+--------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+--------+---------------------+---------------------+
8 rows in set (0.01 sec)
mysql>
2. 添加运力组
- 点击基础数据中的‘运力组列’如图
- 点击全部运力组右侧的 ‘+’号,并在右侧列表中修改运力组名称及服务设备,如图
- 添加完成后,下拉点击保存按钮即可
3. 分配充电桩服务运力组
- 点击业务规划按钮,选择所需修改的充电桩,点击右侧选项‘设备’中右侧的‘+’号
- 勾选所需添加的运力组后,点击确认按钮即可
- 点击保存,下载,修改文件名后上传河图边缘即可
RTD上下料触发规则
自动化机台MES网络IP配置
五厂车间IP配置和VNC安装方法
一、IP配置方法
1．打开网络设置
2．点击更改适配器选项
-
将网线插入PLC端口，将对应网络重命名为“MES”，记下对应网线的编号。
4.右键我们命名的“MES”网络，点击属性设置，双击Internet 协议版本4（TCP/IPV4）
5.修改IP地址为表中所给IP，子网掩码为255.255.255.0，网关为IP地址最后一位改为1
6.修改完点击确定，右侧弹出窗口点击YES
7.关闭防火墙，如step1/2/3所示。
8.按下win+r，输入cmd打开命令提示符，输入 ping+空格+172.16.99.128 自动化工业室的IP
此图为ping通服务器的情况，若ping不通服务器，则找IT的杨小卫。
8找到前面配置的MES，双击，点击详细信息，记录下物理地址。
二、VNC安装
1、确保电脑能访问共享盘
2、关闭防火墙
3、访问\172.16.99.128 ，从公共盘里面拿出VNC的安装包。
点击OK
点NEXT
接受协议然后一直点击NEXT直到出现这个界面。
4. 按下 Win+R **, **输入 gpedit.msc
5. 然后依次点击管理模板 → 网络 →Lanman工作站→启用不安全的来宾登录→点击已启用，然后根据之前的方法安装软件。
6、安装完成后按并左下角Register office输入激活：77NVU-D9G5T-79ESS-V9Y6X-JMVGA（即文件里的激活码）
点击这里设置访问密码
修改成VNC password，密码统一设置成123456。
7、 电脑无法远程解决方法： ① 检查网络是否通畅； ②检查防火墙是否关闭；③卸载软件重新安装。
注：需要自动化开发部协助请提交工业自动室需求。
保姆级打点建图教程
AGV理论基础
一、 选择题（单选）（每题3分，共30分）
-
产线要求设备开启AGV定线模式，应该在（ ）软件上打开定线开关
A、WinSCP
B、RTDC、UmViewer D、OPC -
AGV的充电桩额定输出电压与电流分别是（ ）
A.10V 10A B. 30V 30A C. 60V 10A
D. 60V 30A -
AGV电池充放比（ ）
A、1：6 B、1：8
C、1：4D、1：10 -
AGV的导航方式（ ）
A. 激光导航B. 视觉导航 C. 电磁导航 D. 磁条导航 -
反光条起什么作用（ ）
A、反射自动化信号 B、反射视觉光源
C、引导AGV与自动化精确对齐D、反射红外模块信号 -
设备维护保养管理的目的是（ ）
A、提供设备使用效率B、延长设备使用年限 C、保证设备正常使用 D、不让设备损坏 -
电池电量低于百分之（ ）会强制关机
A、20
B、7C、15 D、10 -
AGV是由（ ）进行现场地理位置扫描的。
A、 侧激光 B、声呐 C、红外模块
D、主激光 -
AGV主服务器IP地址是（ ）
A、172.19.167.252
B、172.19.167.251C、172.19.167.253 D、172.19.165.158 -
AGV与自动化机台正常对接传输的上轨道高度是（ ）。
A、450mm
B、1160mmC、360mm D、1150mm -
产线要求设备开启AGV对接模式，应该在（ ）软件上打开任务开关
A、WinSCP
B、RTDC、UmViewer D、OPC -
自动化机台与AGV之间是通过______进行信号通信的（ ）
A. 反光板 B. 主激光 C. 无线网
D. 红外模块 -
自动化机台轨道花篮数量的感应器信息被采集到（ ）软件中
A、WinSCP B、SLCClient
C、OPCD、UmViewer -
AGV的搬运任务是有什么系统产生（ ）
A. RTDB. PAC C. OPC D. RMS -
小车LCD屏幕任务状态栏显示Slam相对位姿异常表示（ ）
A、正在传输 B、任务发出
C、对接失败D、任务取消 -
SE上料自动化轨道上的花篮感应器属于什么光电开关（ ）
A、对射型B、漫反射型 C、磁感应型 D、电磁波式 -
AGV车体宽度（不包括测激光）为（ ）mm
A、900
B、820C、500 D、750 -
AGV是由（ ）系统控制车体运行的。
A、MES B、PAC C、OPC
D、RMS -
AGV上面抱闸旋钮右旋的主要作用是（ ）
A、开机
B、解除刹车C、任务刷新 D、关机 -
AGV轨道上的安全光电属于（ ）。
A、对射型
B、漫反射型C、磁感应型 D、电磁波式
二、 填空题（每题2分，共20分）
1、 AGV搬运任务是通过OPC系统采集自动化机台上的轨道花篮数和轨道状态后发送给 PAC 系统进行信息订阅，然后再上传给MES系统后由 RTD 任务管理系统进行逻辑处理产生的任务。
2、 AGV是由 河图 系统进行调度解环，由 RMS 进行本体控制
3、 AGV编辑地图到更新地图完成需要用到的软件平台有Slamtool 、 RMS 、 河图规划平台 、 河图 四部分组成
4、 驱动单元内部主要有（减速机） 、（电机） 、（刹车） 、（转接板）组成
5、 AGV的对接精度要求是 X轴≤±3mm 、 Y轴≤±10mm 、 角度≤±1°
6、 AGV的主激光急停避障范围为0-350mm，若小于这个距离AGV会报 Nano急停
7、 AGV正常运行过程中绿灯闪烁，旋转过程中 黄灯 闪烁，对接失败 红灯 闪烁
8、 自动化机台与AGV之间是通过红外模块以（串口）协议通信方式
9、 AGV前进时正向避障分为 急停区 、 减停区、 减速区 三个避障区域
10、 通讯协议中：“B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B“ 则表示AGV对接收到急停信号
11、 AGV的侧激光是用来检测侧面和前方障碍物的； 主激光 是用来实时扫描现场环境，反馈AGV当前实时位置
12、 PLC常见的输出类型分为继电器型 ， 晶体管型 ， 晶闸管型 三种
13、 AGV的控制器主要有（主控板）、(IO板)、(伺服驱动器) 三个组成
14、 驱动单元内部主要有（减速机） 、（电机） 、（刹车） 、（转接板）组成
15、 AGV调度任务的产生是由 RTD 系统发送到 WCS系统来分配完成的
16、 AGV的陀螺仪主要起辅助转向的作用
17、 在AGV 前 方和 后 方具有Bumper
三、 判断题（每题1分，共10分）
1、 AGV的TARGET可以凭自己的个人喜好随意改变 （X）
2、 AGV在运行过程中可以随意按拍急停按钮 （X）
3、 AGV与自动化之间的通讯是通过红外模块传递的 （ √ ）
4、 在监控画面中发现AGV对接异常，可以远程在电脑上刷新AGV任务状态 （ X ）
5、 在经常堵车的路口，可以增加优先级节点优化路线 （ √ ）
6、 AGV是Automated Guide Vehincle的简称，是一种装备有自动导引装置，可实现工业4.0车间柔性化物料运输的智能搬运工具。（ √ ）
7、 AGV与自动化机台通过红外模块实现通讯对接，其中红外模块接线端子的GND接地公共端和电源信号接地线所起功能一致。（ × ）
8、 OPC采集的自动化机台轨道花篮数目是通过花篮感应传感器将I/O信号上传至PLC，再由PLC传给OPC。（ √ ）
9、 目前我们车间ROBO自动化上下料机皮带速度控制用的是变频器多段速控制模式，当需要调整自动化与AGV对接时皮带传动速度，则需要调整相应的变频器参数P6。（ × ）
10、 AGV调度任务生成逻辑顺序：自动化机台-OPC-PAC-MES-RTD-WCS-河图-RMS-AGV（ √ ）
11、AGV车体净重为400KG（ √ ）
四、 解答题（共40分）
(一) 请写出AGV与自动化正常通讯的步骤（10分）
AGV请求握手→机台确认握手→AGV请求起转→机台确认起转→AGV请求传输完成→机台确认传输完成→AGV请求离开→机台确认AGV离开
(二) 请写出充电庄的点检内容。（10分）
① 充电桩电源线 ②充电桩外观 ③充电桩定位 ④充电桩摇摆头弹簧 ⑤充电桩温度
(三) AGV常见异常处理（10分）
①避障：障碍物移走后自动恢复/AGV手动解抱闸后移走AGV吸附节点自动恢复
②Nano急停：障碍物距离主激光小于20cm触发，处理方法同上
③急停触发：急停按钮被按下，旋起急停按钮，按复位键+启动键恢复
④碰撞报警：撞击AGV前后防撞条触发，按复位键+启动键恢复
⑤相对绝对位置异常：AGV对接精度不达标，重新对接使其精度达标后恢复
⑥Slam相对位姿：AGV未识别到反光条触发，识别到反光条后恢复/下电重启恢复
⑦偏离导航：AGV偏航触发，RMS吸附到点，按启动键恢复
⑧离线：AGV未连接到WIFI触发，下电重启恢复
⑨2d雷达报警：主激光异常触发2d雷达报警，下电重启恢复
⑩AGV传输卡料报警处理：现场手动处理卡料后，按启动键恢复
(四) 掌握本岗位的危险源，讲出注意事项及处理措施。（10分）
机械安全：①检修工作时按规定穿戴好劳保防护用品 ②严格按照三按两遵守进行作业
电气安全：①检修设备时必须执行“断电挂牌”制度 ②注意防火防爆
处理措施：出现安全事故立即上报
(五) 请写出AGV清扫的内容及标准。（10分）
内容： ①AGV外观清扫 ②AGV内部皮带和导条擦拭 ③AGV内部碎片、灰尘清理 ④AGV驱动轮擦拭 ⑤AGV防撞条卫生清理
标准：AGV上下两层手电照射无灰尘，目视无碎片
(六) 掌握对接AGV时机台自动化所需要的硬件条件（10分）
①机台挡板：AGV激光位置安装挡板固定
②机台端红外通讯模块安装：调试与AGV正常握手交互
③反光条位置确认及粘贴：两轨下方正中心，反光条中心点离地20cm
④牛皮纸位置确认及粘贴：两轨正下方，牛皮纸中心点离地20cm
⑤机台轨道宽度：两轨中心距离360mm
⑥机台上轨道皮带上层距地面高度：1160mm；机台下轨道皮带上层距地面高度：450mm
⑦机台皮带转速（以AGV皮带转速一致）：3.14 rad/s
⑧机台光电确认：限位/安全光电可靠有效，光电位置保证不会遗漏花篮
⑨机台导条：进料口开口导条，出料口闭口导条
⑩导向轮/过渡轮：保证花篮平稳传输
(七) AGV主要有哪些元器件构成（至少写出10项）（10分）
主激光、侧激光、后激光、脚轮、驱动轮、伺服电机、伺服驱动器、锂电池、皮带、三色灯、LCD触摸屏、开关按钮、Bumper、急停按钮、红外通讯模块、IO板、主控板、安全继电器等构成。