Uk=Uk + KP*【E(k) - E(k-1)】+ KI*E(k) + KD*【E(k) - 2E(k-1) + E(k-2)】
Uk：输出值 ；
E(k):当前误差值；
E(k-1)：上次误差值；
KP：比例系数；
KI：微分系数；
KD：积分系数；
E(k) = Uk - Uk-1;
例如：
液位与排液口调节阀开度的关系 ：
调节阀输出 = 调节阀输出 - PID_P.PV * (sp.PV - Level_GN.PV - (sp.PV - Level_GN.LASTPV)) - PID_I.PV * (sp.PV - Level_GN.PV);
采集频率 ，比例，微分，积分系数的调节：。。。。。。
标签：调节阀,PV,Level,公式,PID,Uk,增量,GN From： https://www.cnblogs.com/flash610/p/16902803.html