C++调试经验（4）：Linux下调试CAN通信的方法

1. CAN通信介绍

         CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种现代的通信协议，用于在各种应用中的不同设备之间进行高速通信。它最初由德国的Bosch公司于20世纪80年代开发，用于汽车中的电子系统之间的通信，目前已广泛应用于汽车行业以及其他工业领域。

CAN通信可用于多种不同的应用场景，包括以下几个方面：

1. 汽车行业：CAN通信最早应用于汽车行业，在汽车中的各个电子系统之间进行高速、可靠的数据传输，包括引擎控制、制动系统、车身电子系统等。

2. 工业自动化：CAN通信也被广泛应用于工业自动化领域，用于工厂中的各种设备之间的通信，包括机器人、传感器、执行器等，实现设备之间的数据共享和协同工作。

3. 航空航天：CAN通信也在航空航天领域得到了应用，用于飞机和航天器中的各个子系统之间的通信，包括飞行控制、导航系统、电子设备等。

        总的来说，CAN通信具备高速、可靠的特性，适用于各种需要高效、实时通信的应用场景，特别是在车辆和工业自动化领域有着广泛的应用。

2. Linux下用命令测试CAN

        在进行测试之前需要对开发板上的can设备进行配置，执行以下命令

sudo ifconfig can0 down  # 先关闭can0设备
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 triple-sampling on  # 设置波特率为500k

注意，多个设备间CAN通信设置的波特率要一致！

配置完成后，可用cansend命令发送数据给其他设备

cansend can0 123#01.02.03.04.05.06.07.08

同时也可以用candump接收来自其他设备发送的can消息

candump can0

3. 使用代码编程测试CAN

设置打开can设备和设置波特率可以用libsocketcan库来实现，安装方式如下：

sudo apt install libsocketcan-dev

使用方式：（使用该方式，需要用root权限运行该程序）

#include <libsocketcan.h>  # 包含头文件

/** 关闭can0 */
can_do_stop("can0");

/** 设置波特率为500k */
can_set_bitrate("can0", 500*1000);

/** 开启can0 */
can_do_start(can0); 

CAN的收发程序，将在后面分享。