虚拟机安装Ubuntu16并安装Ros（Kinetic）

1.虚拟机安装镜像教程

参考：https://www.cnblogs.com/su1961117443/p/12419892.html 或者https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=2 可以安装vmtools，界面显示窗口自适应。

2.ROS各个版本

注：因为ubuntu是16.04的，所以这里我们安装Kinetic版本的ROS. 参考链接：https://blog.csdn.net/sinat_39416814/article/details/88343714

3.ROS简单介绍

通信机制：

开发工具：

应用功能：

生态系统：

注：这些来自古月居视频内容 https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=2更为详情的入门请观看其视频。

4.安装ROS环境——Kinetic

1）先选择下载服务器位置

这里我选择的阿里云、清华云也可以。

2）设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3）设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4）更新package

sudo apt-get update

5)安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注：可能第一次安装会有个别包没有安装上，需要再次运行即可。---时间有点长！！！！

6)初始化rosdep(问题最大处！！！)

第一步

sudo rosdep init

注：这里可能会出现如下错误： 错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

原因: 由于raw.githubusercontent.com被墙，程序无法下载相应的文件。解决方法就是使raw.githubusercontent.com能够被正常访问。这个网站被墙的方式是dns污染，所以我们只要能够找到这个网站的正确ip就可以了， 解决: 修改hosts文件1.sudo gedit /etc/hosts2.把下面这些地址拷贝到hosts文件末尾，然后保存。

192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io
151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com
199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
54.239.31.69 aws.amazon.com
54.239.30.25 console.aws.amazon.com
54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3 s3.amazonaws.com
52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com

3.再干一件事，执行sudo gedit /etc/resolv.conf，将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

4.再次执行sudo rosdep init，这次会报一个问题，就是文件已存在：

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

5.这时候直接删除这个文件sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，再次执行sudo rosdep init，我至今操作过很多次，没有出现不成功的状态，如果实在不成功，试试换手机热点，多执行几次，最后输出如下信息就OK了：

wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update

注：其实上面一步一般可以解决问题，换手机热点挺好使的。

第二步

rosdep update

注：这个命令主要也是网络的问题，一般是读取超时，一般换手机热点、延长时间、以及fq多试试几次就可以了（这些方法参考https://www.cnblogs.com/zxzmnh/p/11758103.html），但是如果上面不行，还有一种方法，就是先下载到本地，在配置， 这个问题困扰了我两天，最后看到大佬们的解决方法，实在是妙。。。 具体操作:

a.直接建在了/etc/ros/建了相应的目录。

链接: https://pan.baidu.com/s/19OCXIUgZ1RNHV33noc1auw提取码: tnn9从上面直接下载，解压到/etc/ros目录下。需要超级权限。

b.修改20-default.list脚本文件，需要超级权限。

其所在的目录是：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/之前的内容：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

现在的内容：

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

c.继续修改

sudo 打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py这个文件，按照下面的代码进行修改。

# index information
 
#DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

这样我就成功了！！！！！！不容易。 参考链接：https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250

7)配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8)安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9)测试ROS是否安装成功

（1）CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境

roscore

（2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（4） 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

5.标定包编译安装

标定代码： https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar

5.1创建ROS工作空间

创建工作环境：

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 注：catkin_ws可以任意起名字，但是src不可以。后面的编译工作环境这里就不用了弄了，这些操作在5.2编译功能包实现即可。

编译工作环境：

cd ~/catkin_ws/ catkin_make

设置环境变量:

source devel/setup.bash

检查环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

注：这部分可以参考https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=9

5.2编译功能包

将下面代码https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar

下载到本地，这部分代码就是标定的功能包，所以不需要自己创建功能包了，直接使用编译即可，在前面我们已经创建好了工作环境catkin_ws,接下来将解压后的代码文件夹Is_calibration放到src文件下，然后返回到catkin_ws路径下，重新编译：catkin_make,报一下错

解决： sudo apt install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs

安装nlopt:

https://github.com/stevengj/nlopt

按照其步骤走一遍，即可。重新编译： catkin_make

运行：

一个终端：

roscore

另一个终端：

source ~/catin_ws/devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

成功:

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_43509129/article/details/109327157?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161950636016780271540331%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=161950636016780271540331&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_v2~rank_v29-1-109327157.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=autoware1.14.0%E8%81%94%E5%90%88&spm=1018.2226.3001.4187

其他问题：

1：/home/qian/anaconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9'

解决： 直接删除anaconda3，因为冲突！！！！

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/107423121

2：编译内存不足

解决方法：虚拟机配置增加内存容量，这里我将2G提高我3G可以了。有时候多试几遍也可以，因为计算机的内存可能还没来得及清理，所以导致这时候的内存比较大。

3.rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错

home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory这是因为链接问题（因为libnlopt.so.0的链接位置不对） 解决：

cd /etc/ld.so.conf.d
 sudo touch libnlopt.conf
 sudo gedit libnlopt.conf

在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib，最后使配置生效：

sudo ldconfig

4.如果想安装18.04的ubuntu以及melodic-ROS

因为autoware1.14只能在ubuntu18.04上安装并且依赖于ROS melodic，因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改，把所有的

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")

改成：

if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")

因为这里使用了条件编译，默认不支持ROS melodic。

6、Autoware的一些说明

历史版本简要回顾：

v1.2.0 支持ROS Kinetic版本，用于激光雷达追踪的kalman滤波，基于yolo_v2视觉跟踪，增加imu驱动，为NDT定位增加IMU和里程计选项，点云距离滤波，rosbag数据预处理；

v1.3.0 增加基于A*算法的避障，GPU的欧式聚类，基于DNN的交通灯识别；

v1.4.0 增加点云的地面滤波；

v1.5.0 增加Web-Ui，多斑马线检测器，ENet图像语义分割，开始支持aarch64架构，支持NVIDIA DrivePX2，为A*路径规划算法增加虚拟障碍物仿真；

v1.6.0 增加GPU-NDT匹配算法，可以控制一些机动车了，新的Rviz模型，增加了ray地面滤波（也就是多线激光雷达的点云地面滤波），增强了DecisionMarker，基于规则控制机动车，存在激光雷达旋转时NDT匹配算法不工作的问题；

v1.7.0 支持定位多种交通标志，支持IDS-imaging相机，支持北阳2D雷达，增加了多雷达标定工具，相机-雷达联合标定工具，支持Velodyne的32线激光雷达，支持AVT相机，基于MxNet的信号灯识别，增加yolo-v3检测器，增加了车辆状态节点和话题，NDT匹配算法的安全监视器，基于IMM-UKF-PDA的多目标跟踪算法，路径点速度重规划工具；

v1.8.0 开始有相应的demo视频公布在油管；新功能：视觉检测与点云检测的信息融合（YOLOV3）和数据融合（点云着色），为Nvidia Drive PX2和其他aach64架构提供交叉编译，支持西克Sick的LD-MRS激光雷达，点云地图的网格划分，现在可以限制NDT建图算法的最大扫描距离了；一些提升：欧式聚类区分点云更精确，最多支持8个激光雷达，加速point2image（应该是用了OpenMP提速）

v1.9.0 开始逐步弃用ROS indigo版本，基于简单的运动估计来估计物体运动，点云地图中静态目标的过滤（应该是和预建地图做差分），L-shape拟合稳定跟踪多辆车，速腾雷达驱动，无需英伟达的sdk也可以交叉编译

v1.10.0 不再支持ROS indigo，可以过滤掉离自身车辆较远的点云，增加FLIR ADK相机驱动，Ouster激光雷达驱动

v1.11.0 catkin不再支持编译源码，改用colcon；点云快速编码用于目标检测，百度的CNN用于点云分割，基于点云的外形/姿态估计；改进的混合A*算法和代价图;

v1.12.0 v1.13.0 v1.14.0都未有