ubuntu使用记录

更改软件源

• x64架构直接换

• jetson nano换成国内源（由于软件那不能直接换）

  • 备份原本的源，更改source.list文件的名字

    #为防止误操作后无法恢复，先备份原文件sources.list
    sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak    
    

  • 将源文件替换为如下：

    # 打开源文件source.list
    sudo gedit /etc/apt/sources.list 
    

    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
    deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
    deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
    

  • 保存然后

    sudo apt-get update
    

保存终端内容到日志

1. 终端执行

   $ sudo script screen.log
   

2. 停止并保存

   $ exit 
   

网速、CPU显示

1. 添加源
   sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitor
2. 更新源
   sudo apt-get update
3. 安装sysmonitior
   sudo apt-get install indicator-sysmonitor
4. 终端执行：
   indicator-sysmonitor &
   然后Ctrl+C就可以实现后台运行indicator-sysmonitor
5. 为程序添加开机启动！鼠标右键点击标题栏上图标，弹出菜单，选择首选项
6. 首选项中可以添加显示网速

更改字体倍数gnome-tweak

录屏软件

sudo apt install simplescreenrecorder

卸载火狐浏览器

1. 查看firefox相关包
   dpkg --get-selections |grep firefox
2. 卸载上述指令中的包
   sudo apt-get purge packages

vscode安装

1. 插件：C/C++、python、ros、cmake tool、code runer
2. 设置：字体：
   代码格式化：设置-文本编辑器-格式化-edit on type

升级cmake

1. 查看当前版本：
   cmake --version
2. 安装依赖
   sudo apt install libssl-dev
3. 下载源码：
   https://cmake.org/download/
4. 解压缩并进入文件夹：
   tar -xf cmake-3.22.4.tar.gz
   cd cmake-3.22.4
5. 编译安装：
   ./bootstrap
   make
   sudo make install
   source ~/.bashrc
6. 再次查看当前版本：
   cmake --version

截屏软件flameshot

安装：sudo apt-get install flameshot
使用：

• 命令行：flameshot gui

• 快捷键：打开设置-设备-键盘，拉到底部+
  按如下配置：

  

将关闭、最大化、最小化放左边

gsettings set org.gnome.desktop.wm.preferences button-layout "maximize,minimize,close:"

Linux没独显的情况下更改分辨率

git clone 问题

fatal: unable to access 'https://github.com/.../.git': Could not resolve host: github.com
命令行执行：

git config --global --unset http.proxy 
git config --global --unset https.proxy

升级python到3.8

1. sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.8
2. sudo apt-get update
	  sudo apt-get install python3.8
3. sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.6 1
	  sudo update-alternatives --install /usr/bin/python3 python3 /usr/bin/python3.8 2
4. sudo update-alternatives --config python3
选择2
5. 一般还要升级pip
python3 -m pip install --upgrade pip

工控机配置虚拟屏

• 安装软件：

sudo apt-get install  xserver-xorg-core-hwe-18.04
sudo apt-get install  xserver-xorg-video-dummy

• 配置文件：

sudo vim /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf

​ 添加以下内容

Section "Monitor"
  Identifier "Monitor0"
  HorizSync 28.0-80.0
  VertRefresh 48.0-75.0
  # https://arachnoid.com/modelines/
  # 1920x1080 @ 60.00 Hz (GTF) hsync: 67.08 kHz; pclk: 172.80 MHz
  Modeline "1920x1080_60.00" 172.80 1920 2040 2248 2576 1080 1081 1084 1118 -HSync +Vsync
EndSection
Section "Device"
  Identifier "Card0"
  Driver "dummy"
  VideoRam 256000
EndSection
Section "Screen"
  DefaultDepth 24
  Identifier "Screen0"
  Device "Card0"
  Monitor "Monitor0"
  SubSection "Display"
    Depth 24
    Modes "1920x1080_60.00"
  EndSubSection
EndSection

• 重启电脑
• 如果要使用物理屏，把这个文件删除即可

在vscode里打开IntelliSense配置的方法

ctrl+shift+P

cartographer安装

1. sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
2. 	mkdir catkin_ws
    cd catkin_ws
   wstool init src
   wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
   这一步会报错，可以在浏览器打开上面这个链接，把里面内容复制到src目录下的.rosinstall文件中，然后跳过这一步
   wstool update -t src
3. sudo rosdepc init
   rosdepc update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
   这一步报错，可以把src中cartographer文件package.xml依赖中<depend>libabsl-dev</depend>删除,并且在src/cartographer/scripts/install_abseil.sh文件目录下运行install_abseil.sh这个sh文件来下载abseil安装
4、 catkin_make_isolated --install --use-ninja

Git使用记录

删除提交历史

# 删除本地最后一条记录，如果需要删除最后提交的N条记录，将“1”替换为一个具体的数字“N”即可。
git reset --hard HEAD~1

git显示中文乱码

在终端输入：

git config --global core.quotepath false

docker及docker-compose安装

Docker Engine安装

Docker Engine有多种安装方式，这里选择apt repository方式。

Install using the apt repository

Set up the repository

1. 更新软件包索引并安装软件包以允许使用 基于 HTTPS 的存储库

sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg

2. 添加Docker官方GPG 锁钥：

sudo mkdir -m 0755 -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

3. 建立仓库

echo \
  "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  "$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

安装Docker Engine

1. 更新索引
   sudo apt-get update

2. sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

3. 测试
   sudo docker run hello-world
   有以下输出说明docker engine安装成功
   ![[Pasted image 20230506203241.png]]
   后续：如果要在非sudo模式下使用Docker，参考官方设置：
   [](https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/#manage-docker-as-a-non-root-user)

docker-compose安装

1. curl -SL https://github.com/docker/compose/releases/download/v2.17.2/docker-compose-linux-x86_64 -o /usr/local/bin/docker-compose
   如果上面这步实在太慢，可以去github把文件下载下来，重命名成docker-compose，放到/usr/local/bin下，再执行下面步骤

sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose
sudo ln -s /usr/local/bin/docker-compose /usr/bin/docker-compose

3. 测试

docker-compose

常用操作命令

给文件夹赋予权限

sudo chmod -R 777 +文件地址

sudo免密码

打开如下文件

sudo gedit /etc/sudoers

注释掉,然后添加

ros常用命令

运行tf树

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree  

单独编译某个包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

恢复到生成所有包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

remap