Ubuntu18.04安装EVO：（推荐使用源码安装方式）
https://blog.csdn.net/weixin_68647501/article/details/128858007
EVO的简单使用：
用来简单了解EVO的使用——
https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/104594392
用evo工具分析TUM数据集：
绘制轨迹图：
evo_traj tum xxx.txt --ref=groundtruth.txt -p --plot_mode=xy -as
# 其中xxx.txt为KeyFrameTrajectory.txt或者为CameraTrajectory.txt，可以有多个xxx.txt中间用空格隔开；
计算绝对位姿误差：
在进行评估时，若经过了缩放，在命令行中应将真实轨迹（参考轨迹）放在估计轨迹（计算轨迹）前方，避免在缩放时参考轨迹错误而造成误差被错误缩放。
evo_ape tum groundtruth.txt xxx.txt -p --plot_mode=xy -as
# 其中xxx.txt为CameraTrajectory.txt或者KeyFrameTrajectory.txt
在该命令的输出中，max：表示最大误差；mean：平均误差；median：误差中位数；min：最小误差；rmse：均方根误差；sse：和方差、误差平方和；std：标准差。
计算相对对位姿误差（与evo_ape使用相似）：
evo_rpe tum xxx.txt --ref=groundtruth.txt -p --plot_mode=xy -as