1、所有嵌入式程序，都是一个死循环。
飞控是最复杂的死循环。
操作系统也是？
死循环的控制周期、任务调度，如何处理？
- 5ms中断，作为控制周期。
- 任务调度，需要考虑跨周期指令，需要存储为全局或static，每个任务开始还需要初始化清空。【这个就是下面的
控制结构。】
涉及多周期的控制结构，复用起来需要复制代码、很麻烦，能否转为数据结构复用？
感觉这个涉及数据结构。
参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/272531286