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什么是 GPIO
GPIO 是 General Purpose Input Output 的缩写,即“通用输入输出”。 Raspberry Pi Pico 左右两侧各有一列 GPIO 引脚, Pico 通过这两列引脚进行一些硬件上的扩展,与传感器进行交互等等。
简单的讲,每一个 GPIO 引脚都有两种模式:输出模式(OUTPUT)和输入模式(INPUT)。输出模式类似于一个电源,Pico 可以控制这个电源是否向外供电,比如打开外部的 LED 小灯,当然最有用的还是向外部设备发送信号。和输出模式相反,输入模式是接收外部设备发来的信号。GPIO 通常采用标准逻辑电平,即高电平和低电平,用二进制 0 和 1 表示。在这两个值中间还有阈值电平,即高电平和低电平之间的界限。Arduino 会将 -0.5 ~ 1.5 V 读取为低电平,3 ~ 5.5 V 读取为高电平, Pico 未查到相关资料。GPIO 还可用于中断请求,即设置 GPIO 为输入模式,值达到相应的要求时进行中断。
输入模式还包含两种特殊的输入模式:上拉输入(INPUT_PULLUP)和下拉输入(INPUT_PULLDOWN)。上拉输入就是芯片内部的电阻连接 VCC ,将该引脚设置为高电平状态。在没有外部信号输入的情况下,上拉输入可以保持引脚处于高电平状态,从而避免了信号的不确定性。在上拉输入模式中,如果外部输入了低电平信号,由于电阻的存在,引脚会读取到低电平,但不会产生大电流。这样,单片机可以轻易稳定地读取低电平信号。上拉输入的优势在于它可以提供稳定的高电平状态,直到检测到明确的低电平输入。下拉输入则相反,是将芯片内部的电阻连接 GND,将引脚设置为低电平状态,也是为了避免了信号的不确定性。上拉、下拉输入模式适用于一些特定场合,例如需要检测按钮按压(通常连接到低电平)或其他二进制开关状态。
使用方法
使用 MicroPython 控制 GPIO 要使用 machine
包中的 Pin
类。
from machine import Pin
要获取引脚对象,我们先来看一看构造函数有哪些参数。
Pin(id: Any, mode: int = -1, pull: int = -1, *, value: Optional[int] = None, drive: Optional[int] = None, alt: Optional[int] = None)
id
是指引脚的编号。对于 Pico 而言就是引脚图中GPxx
中的数字编号,这个参数是必填的。mode
是指引脚的模式。常用的有Pin.IN
输入模式,Pin.OUT
输出模式。pull
用来设置引脚输入的模式。Pin.PULL_UP
上拉输入,Pin.PULL_DOWN
下拉输入,None
不设置。value
设置输出引脚的默认状态。参数可以是任何转换为布尔值的变量,1
默认输出高电平,0
默认输出低电平。drive
指定引脚的输出功率。参数可以是Pin.LOW_POWER
、Pin.MED_POWER
、Pin.HIGH_POWER
,实际的输出功率还是取决于具体的引脚。
常见的用法参考下面的例子:
pin0 = Pin(0, mode=Pin.IN) # 设置 0 号引脚为输入模式
pin1 = Pin(1, mode=Pin.IN, pull=Pin.PULL_UP) # 设置 1 号引脚为上拉输入模式
pin2 = Pin(2, mode=Pin.OUT, value=0) # 设置 2 号引脚为输出模式,默认输出低电平
在获取到引脚对象后,可以使用 Pin.value(x: Optional[int] = None)
方法设置或读取引脚的值。参数 x
可以是任何转换为布尔值的变量,1
输出高电平,0
输出低电平。当不传递参数 x
时,方法为读取引脚的值。
pin2.value(1) # 设置 2 号引脚输出高电平
print(pin1.value()) # 读取 1 号引脚的输入值
当想要重新改变引脚的设置时,除了重新实例化对象之外,还可以使用 Pin.init(value: int, drive: int, alt: int, mode: int = -1, pull: int = -1)
、Pin.mode(mode: Optional[int])
、Pin.pull(pull: Optional[int])
对引脚重新设置。
pin0.mode(Pin.OUT) # 设置 0 号引脚为输出模式
pin1.pull(Pin.PULL_DOWN) # 设置 1 号引脚为下拉输入模式
pin2.init(mode=Pin.IN, pull=Pin.PULL_UP) # 设置 2 号引脚为上拉输入模式
有些时候当外部输入信号发生改变时,单片机需要执行一些操作,比如按下开关时亮灯。这就需要用到中断,中断是来自设备的一个信号,通知处理器暂停当前正在执行的任务,以优先处理该信号代表的工作,在处理完中断请求后,处理器才会恢复之前的任务。要设置引脚的中断,可以使用 Pin.irq(handler: Callable[[Pin], Any] = None, trigger: int = (IRQ_FALLING | IRQ_RISING), priority: int = 1, wake: int = None)
方法。
handler
是中断触发时要调用的方法。trigger
用来设置触发中断的条件。Pin.IRQ_FALLING
下降沿(高电平变低电平)触发,Pin.IRQ_RISING
上升沿(低电平变高电平)触发,Pin.IRQ_LOW_LEVEL
低电平触发,Pin.IRQ_HIGH_LEVEL
高电平触发。这些值可以一起进行或运算,从而设置多条件触发。priority
中断的优先级,值越大优先级越高。wake
设置中断唤醒系统的电源模式。machine.IDLE
空闲状态,可以快速恢复设备的运行,machine.SLEEP
浅睡眠状态,唤醒后从请求睡眠的点恢复执行,machine.DEEPSLEEP
深睡眠状态,唤醒后类似硬重置,程序从头执行。
# 设置 0 号引脚为上拉输入模式
pin = Pin(0, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP)
# 定义一个中断处理函数
def irq_handler(pin, event):
print(pin, event)
# 设置引脚的中断,触发条件为下降沿
pin.irq(handler=irq_handler, trigger=machine.Pin.IRQ_FALLING)
使用微动开关点亮板载 LED
给 Pico 接入一个外部开关,当按下开关时,板载的 LED 小灯点亮。
硬件需求
名称 | 数量 |
---|---|
微动开关 | x1 |
杜邦线 | 若干 |
电路
微动开关
- 引脚 1 - GP2
- 引脚 2 - GND
代码
将 Pico 的 GP2
引脚配置成上拉输入模模式,将开关的一端与 GP2
连接。由于上拉输入在没有外部输入时读取始终为高电平信号,因此开关的另一段需要连接 GND
。当按下开关时 GP2
引脚会检测到低电平信号。那么怎样去不断检测开关是否被按下?最简单的一种方式,可以使用 while 循环,在循环体内不停读取 GP2
的值,从而判断开关的状态。具体的代码如下。
from machine import Pin
# 初始化引脚
button = Pin(2, mode=Pin.IN, pull=Pin.PULL_UP)
led = Pin('LED', mode=Pin.OUT)
# 在循环体内不停读取,当检测到低电平信号时,表明开关被按下
while True:
if not button.value():
led.value(1)
else:
led.value(0)
这个程序虽然能够实现效果,但也有一个致命问题:不断的循环使得程序只能检测开关是否被按下,而做不了任何其他事情。使用中断可以将检测与 CPU 处理完全分离,无需不断扫描引脚的值。当硬件检测到信号更改时,中断都会在信号变化后触发功能执行。具体的代码如下。
from machine import Pin
# 初始化引脚
button = Pin(2, mode=Pin.IN, pull=Pin.PULL_UP)
led = Pin('LED', mode=Pin.OUT)
# 定义一个中断服务方法,当检测到低电平信号时,改变 LED 的状态
def button_isr(pin):
led.value(not led.value())
# 配置中断,下降沿触发
button.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=button_isr)
while True:
pass # 可以做一些其他事情
在运行上面的代码时,你可能已经注意到,按下按钮后 LED 存在闪烁的现象,这是为什么?是代码的错误吗?这是因为按钮并不是一个完美的开关,由于机械触点的弹性作用,一个按键开关在闭合时不会马上稳定地接通,在断开时也不会一下子断开,因而在闭合及断开的瞬间均伴随有一连串的“抖动”。信号从稳定状态移动,经过不稳定的过渡状态,最终到达新的稳定状态,如下图所示。
针对这种抖动现象,可以通过硬件进行去除,比如利用电容的充放电平滑的补偿信号的抖动。也可以利用软件进行去抖,信号抖动的状态有时间限制,添加一个短暂的延时再去检测电平信号。
from machine import Pin
import utime
last_time = 0 # 记录按下的时间
# 初始化引脚
button = Pin(2, mode=Pin.IN, pull=Pin.PULL_UP)
led = Pin('LED', mode=Pin.OUT)
# 定义一个中断服务方法,当检测到低电平信号时,改变 LED 的状态
def button_isr(pin):
global last_time
new_time = utime.ticks_ms()
# 延时
if (new_time - last_time) > 50:
led.value(not led.value())
last_time = new_time
# 配置中断,下降沿触发
button.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=button_isr)
while True:
pass # 可以做一些其他事情
参考
- MicroPython documentation:https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.Pin.html
- MicroPython for Kids:https://www.coderdojotc.org/micropython/advanced-labs/02-interrupt-handlers