PointCloudLib alpha shapes算法提取平面点云边界 C++版本

测试效果

算法简介

Alpha Shapes算法是一种用于提取平面点云边界特征的方法，以下是对其原理和步骤的详细解释：

1. Alpha Shapes算法概述

• 目标：从点云数据中提取曲面边界信息，通过计算点云中点的Alpha形状，获得边界特征。
• Alpha形状：一个可以描述几何体边界的参数。其计算基于一系列重心相邻三角形，其中每个三角形的边长都小于或等于Alpha值。

2. Alpha值的选择

• 关键参数：Alpha值决定了Alpha形状的灵敏度。
  • 较小Alpha值：导致更精细的边界特征。
  • 较大Alpha值：产生更平滑的边界。
• 计算步骤：

• 1. 对于每个点，计算其与相邻点之间的距离。
  2. 根据Alpha值，筛选出与该点距离小于等于Alpha的相邻点。
  3. 构建以该点为重心的三角形，其中三角形的边长由Alpha值决定。
  4. 重复上述步骤，计算所有点的Alpha形状。

测试代码

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);