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10.9 pluglnlib 插件库 nodelet

时间：2022-10-09 20:33:08浏览次数：57  
标签：插件 Copy 10.9 参数 pluglnlib include nodelet 节点

10.2动态参数

参数服务器的数据被修改时，如果节点不重新访问，那么就不能获取修改后的数据，例如在乌龟背景色修改的案例中，先启动乌龟显示节点，然后再修改参数服务器中关于背景色设置的参数，那么窗体的背景色是不会修改的，必须要重启乌龟显示节点才能生效。而一些特殊场景下，是要求要能做到动态获取的，也即，参数一旦修改，能够通知节点参数已经修改并读取修改后的数据，比如：

机器人调试时，需要修改机器人轮廓信息(长宽高)、传感器位姿信息....，如果这些信息存储在参数服务器中，那么意味着需要重启节点，才能使更新设置生效，但是希望修改完毕之后，某些节点能够即时更新这些参数信息。

在ROS中针对这种场景已经给出的解决方案: dynamic reconfigure 动态配置参数。

动态配置参数，之所以能够实现即时更新，因为被设计成 CS 架构，客户端修改参数就是向服务器发送请求，服务器接收到请求之后，读取修改后的是参数。

概念

一种可以在运行时更新参数而无需重启节点的参数配置策略。

作用

主要应用于需要动态更新参数的场景，比如参数调试、功能切换等。典型应用:导航时参数的动态调试。

案例

编写两个节点，一个节点可以动态修改参数，另一个节点时时解析修改后的数据。img

另请参考:

10.2.1 动态参数客户端

需求:

编写两个节点，一个节点可以动态修改参数，另一个节点时时解析修改后的数据。

客户端实现流程:

  • 新建并编辑 .cfg 文件;
  • 编辑CMakeLists.txt;
  • 编译。

1.新建功能包

新建功能包，添加依赖:roscpp rospy std_msgs dynamic_reconfigure。

2.添加.cfg文件

新建 cfg 文件夹，添加 xxx.cfg 文件(并添加可执行权限)，cfg 文件其实就是一个 python 文件,用于生成参数修改的客户端(GUI)。

#! /usr/bin/env python
"""
 4生成动态参数 int,double,bool,string,列表
 5实现流程:
 6    1.导包
 7    2.创建生成器
 8    3.向生成器添加若干参数
 9    4.生成中间文件并退出
10
"""
# 1.导包
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
PACKAGE = "demo02_dr"
# 2.创建生成器
gen = ParameterGenerator()

# 3.向生成器添加若干参数
#add(name, paramtype, level, description, default=None, min=None, max=None, edit_method="")
gen.add("int_param",int_t,0,"整型参数",50,0,100)
gen.add("double_param",double_t,0,"浮点参数",1.57,0,3.14)
gen.add("string_param",str_t,0,"字符串参数","hello world ")
gen.add("bool_param",bool_t,0,"bool参数",True)

many_enum = gen.enum([gen.const("small",int_t,0,"a small size"),
                gen.const("mediun",int_t,1,"a medium size"),
                gen.const("big",int_t,2,"a big size")
                ],"a car size set")

gen.add("list_param",int_t,0,"列表参数",0,0,2, edit_method=many_enum)

# 4.生成中间文件并退出
exit(gen.generate(PACKAGE,"dr_node","dr"))
Copy

chmod +x xxx.cfg添加权限

3.配置 CMakeLists.txt

generate_dynamic_reconfigure_options(
  cfg/mycar.cfg
)
Copy

4.编译

编译后会生成中间文件

C++ 需要调用的头文件:

img

Python需要调用的文件:

img

10.2.2 动态参数服务端A(C++)

需求:

编写两个节点，一个节点可以动态修改参数，另一个节点时时解析修改后的数据。

服务端实现流程:

  • 新建并编辑 c++ 文件;
  • 编辑CMakeLists.txt;
  • 编译并执行。

0.vscode配置

需要像之前自定义 msg 实现一样配置settings.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}
Copy

1.服务器代码实现

新建cpp文件，内容如下:

#include "ros/ros.h"
#include "dynamic_reconfigure/server.h"
#include "demo02_dr/drConfig.h"
 /*  
    动态参数服务端: 参数被修改时直接打印
    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ros 节点
        3.创建服务器对象
        4.创建回调对象(使用回调函数，打印修改后的参数)
        5.服务器对象调用回调对象
        6.spin()
*/

void cb(demo02_dr::drConfig& config, uint32_t level){
    ROS_INFO("动态参数解析数据:%d,%.2f,%d,%s,%d",
        config.int_param,
        config.double_param,
        config.bool_param,
        config.string_param.c_str(),
        config.list_param
    );
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ros 节点
    ros::init(argc,argv,"dr");
    // 3.创建服务器对象
    dynamic_reconfigure::Server<demo02_dr::drConfig> server;
    // 4.创建回调对象(使用回调函数，打印修改后的参数)
    dynamic_reconfigure::Server<demo02_dr::drConfig>::CallbackType cbType;
    cbType = boost::bind(&cb,_1,_2);
    // 5.服务器对象调用回调对象
    server.setCallback(cbType);
    // 6.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}
Copy

2.编译配置文件

add_executable(demo01_dr_server src/demo01_dr_server.cpp)
...

add_dependencies(demo01_dr_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
...

target_link_libraries(demo01_dr_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
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3.执行

先启动roscore

启动服务端:rosrun 功能包 xxxx

启动客户端:rosrun rqt_gui rqt_gui -s rqt_reconfigure或rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

最终可以通过客户端提供的界面修改数据，并且修改完毕后，服务端会即时输出修改后的结果，最终运行结果与示例类似。

PS:ROS版本较新时，可能没有提供客户端相关的功能包导致rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure调用会抛出异常。

10.3 pluginlib

pluginlib直译是插件库，所谓插件字面意思就是可插拔的组件，比如:以计算机为例，可以通过USB接口自由插拔的键盘、鼠标、U盘...都可以看作是插件实现，其基本原理就是通过规范化的USB接口协议实现计算机与USB设备的自由组合。同理，在软件编程中，插件是一种遵循一定规范的应用程序接口编写出来的程序，插件程序依赖于某个应用程序，且应用程序可以与不同的插件程序自由组合。在ROS中，也会经常使用到插件，场景如下:

1.导航插件:在导航中，涉及到路径规划模块，路径规划算法有多种，也可以自实现，导航应用时，可能需要测试不同算法的优劣以选择更合适的实现，这种场景下，ROS中就是通过插件的方式来实现不同算法的灵活切换的。

2.rviz插件:在rviz中已经提供了丰富的功能实现，但是即便如此，特定场景下，开发者可能需要实现某些定制化功能并集成到rviz中，这一集成过程也是基于插件的。

概念

pluginlib是一个c++库， 用来从一个ROS功能包中加载和卸载插件(plugin)。插件是指从运行时库中动态加载的类。通过使用Pluginlib，不必将某个应用程序显式地链接到包含某个类的库，Pluginlib可以随时打开包含类的库，而不需要应用程序事先知道包含类定义的库或者头文件。

作用

  • 结构清晰；
  • 低耦合，易修改，可维护性强；
  • 可移植性强，更具复用性；
  • 结构容易调整，插件可以自由增减；

10.3.1 pluginlib使用

需求:

以插件的方式实现正多边形的相关计算。

实现流程:

  1. 准备；
  2. 创建基类；
  3. 创建插件类； -----10.8号
  4. 注册插件;
  5. 构建插件库;
  6. 使插件可用于ROS工具链;
    • 配置xml
    • 导出插件
  7. 使用插件;
  8. 执行。
1.准备

创建功能包xxx导入依赖: roscpp pluginlib。

在 VSCode中需要配置 .vascode/c_cpp_properties.json文件中关于 includepath 选项的设置。

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/.../yyy工作空间/功能包/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}
Copy
2.创建基类

在 xxx/include/xxx下新建C++头文件: polygon_base.h，所有的插件类都需要继承此基类，内容如下:

#ifndef XXX_POLYGON_BASE_H_
#define XXX_POLYGON_BASE_H_

namespace polygon_base
{
  class RegularPolygon
  {
    public:
      virtual void initialize(double side_length) = 0;
      virtual double area() = 0;
      virtual ~RegularPolygon(){}

    protected:
      RegularPolygon(){}
  };
};
#endif
Copy

PS:基类必须提供无参构造函数，所以关于多边形的边长没有通过构造函数而是通过单独编写的initialize函数传参。

3.创建插件

在 xxx/include/xxx下新建C++头文件:polygon_plugins.h，内容如下:

#ifndef XXX_POLYGON_PLUGINS_H_
#define XXX_POLYGON_PLUGINS_H_
#include <xxx/polygon_base.h>
#include <cmath>

namespace polygon_plugins
{
  class Triangle : public polygon_base::RegularPolygon
  {
    public:
      Triangle(){}

      void initialize(double side_length)
      {
        side_length_ = side_length;
      }

      double area()
      {
        return 0.5 * side_length_ * getHeight();
      }

      double getHeight()
      {
        return sqrt((side_length_ * side_length_) - ((side_length_ / 2) * (side_length_ / 2)));
      }

    private:
      double side_length_;
  };

  class Square : public polygon_base::RegularPolygon
  {
    public:
      Square(){}

      void initialize(double side_length)
      {
        side_length_ = side_length;
      }

      double area()
      {
        return side_length_ * side_length_;
      }

    private:
      double side_length_;

  };
};
#endif
Copy

该文件中创建了正方形与三角形两个衍生类继承基类。

4.注册插件

在 src 目录下新建 polygon_plugins.cpp 文件，内容如下:

//pluginlib 宏，可以注册插件类
#include <pluginlib/class_list_macros.h>
#include <xxx/polygon_base.h>
#include <xxx/polygon_plugins.h>

//参数1:衍生类 参数2:基类
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Triangle, polygon_base::RegularPolygon)
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Square, polygon_base::RegularPolygon)
Copy

该文件会将两个衍生类注册为插件。

5.构建插件库

在 CMakeLists.txt 文件中设置内容如下:

include_directories(include)
add_library(polygon_plugins src/polygon_plugins.cpp)
Copy

至此，可以调用 catkin_make 编译，编译完成后，在工作空间/devel/lib目录下，会生成相关的 .so 文件。

6.使插件可用于ROS工具链

6.1配置xml

功能包下新建文件:polygon_plugins.xml,内容如下:

<!-- 插件库的相对路径 -->
<library path="lib/libpolygon_plugins">
  <!-- type="插件类" base_class_type="基类" -->
  <class type="polygon_plugins::Triangle" base_class_type="polygon_base::RegularPolygon">
    <!-- 描述信息 -->
    <description>This is a triangle plugin.</description>
  </class>
  <class type="polygon_plugins::Square" base_class_type="polygon_base::RegularPolygon">
    <description>This is a square plugin.</description>
  </class>
</library>
Copy

6.2导出插件

package.xml文件中设置内容如下:

<export>
  <xxx plugin="${prefix}/polygon_plugins.xml" />
</export>
Copy

标签的名称应与基类所属的功能包名称一致，plugin属性值为上一步中创建的xml文件。

编译后，可以调用rospack plugins --attrib=plugin xxx命令查看配置是否正常，如无异常，会返回 .xml 文件的完整路径，这意味着插件已经正确的集成到了ROS工具链。

7.使用插件

src 下新建c++文件:polygon_loader.cpp，内容如下:

//类加载器相关的头文件
#include <pluginlib/class_loader.h>
#include <xxx/polygon_base.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  //类加载器 -- 参数1:基类功能包名称 参数2:基类全限定名称
  pluginlib::ClassLoader<polygon_base::RegularPolygon> poly_loader("xxx", "polygon_base::RegularPolygon");

  try
  {
    //创建插件类实例 -- 参数:插件类全限定名称
    boost::shared_ptr<polygon_base::RegularPolygon> triangle = poly_loader.createInstance("polygon_plugins::Triangle");
    triangle->initialize(10.0);

    boost::shared_ptr<polygon_base::RegularPolygon> square = poly_loader.createInstance("polygon_plugins::Square");
    square->initialize(10.0);

    ROS_INFO("Triangle area: %.2f", triangle->area());
    ROS_INFO("Square area: %.2f", square->area());
  }
  catch(pluginlib::PluginlibException& ex)
  {
    ROS_ERROR("The plugin failed to load for some reason. Error: %s", ex.what());
  }

  return 0;
}
Copy
8.执行

修改CMakeLists.txt文件，内容如下:

add_executable(polygon_loader src/polygon_loader.cpp)
target_link_libraries(polygon_loader ${catkin_LIBRARIES})
Copy

编译然后执行:polygon_loader，结果如下:

[ INFO] [WallTime: 1279658450.869089666]: Triangle area: 43.30
[ INFO] [WallTime: 1279658450.869138007]: Square area: 100.00

10.4 nodelet

ROS通信是基于Node(节点)的，Node使用方便、易于扩展，可以满足ROS中大多数应用场景，但是也存在一些局限性，由于一个Node启动之后独占一根进程，不同Node之间数据交互其实是不同进程之间的数据交互，当传输类似于图片、点云的大容量数据时，会出现延时与阻塞的情况，比如：

现在需要编写一个相机驱动，在该驱动中有两个节点实现:其中节点A负责发布原始图像数据，节点B订阅原始图像数据并在图像上标注人脸。如果节点A与节点B仍按照之前实现，两个节点分别对应不同的进程，在两个进程之间传递容量可观图像数据，可能就会出现延时的情况，那么该如何优化呢？

ROS中给出的解决方案是:Nodelet，通过Nodelet可以将多个节点集成进一个进程。

概念

nodelet软件包旨在提供在同一进程中运行多个算法(节点)的方式，不同算法之间通过传递指向数据的指针来代替了数据本身的传输(类似于编程传值与传址的区别)，从而实现零成本的数据拷贝。

nodelet功能包的核心实现也是插件，是对插件的进一步封装:

  • 不同算法被封装进插件类，可以像单独的节点一样运行；
  • 在该功能包中提供插件类实现的基类:Nodelet；
  • 并且提供了加载插件类的类加载器:NodeletLoader。

作用

应用于大容量数据传输的场景，提高节点间的数据交互效率，避免延时与阻塞。

10.4.1 使用演示

在ROS中内置了nodelet案例，我们先以该案例演示nodelet的基本使用语法，基本流程如下:

  1. 案例简介；
  2. nodelet基本使用语法；
  3. 内置案例调用。

1.案例简介

以“ros- [ROS_DISTRO] -desktop-full”命令安装ROS时，nodelet默认被安装，如未安装，请调用如下命令自行安装:

sudo apt install ros-<<ROS_DISTRO>>-nodelet-tutorial-math
Copy

在该案例中，定义了一个Nodelet插件类:Plus，这个节点可以订阅一个数字，并将订阅到的数字与参数服务器中的 value 参数相加后再发布。

需求:再同一线程中启动两个Plus节点A与B，向A发布一个数字，然后经A处理后，再发布并作为B的输入，最后打印B的输出。 在同一个进程里面。运输成本为0

2.nodelet 基本使用语法

使用语法如下:

nodelet load pkg/Type manager - Launch a nodelet of type pkg/Type on manager manager   
nodelet standalone pkg/Type   - Launch a nodelet of type pkg/Type in a standalone node
nodelet unload name manager   - Unload a nodelet a nodelet by name from manager
//管理不同的节点
nodelet manager               - Launch a nodelet manager node

3.内置案例调用

1.启动roscore
roscore
Copy
2.启动manager
//启动了一个节点，名称为mymanager
rosrun nodelet nodelet manager __name:=mymanager

__name:= 用于设置管理器名称。

3.添加nodelet节点

a@a-VirtualBox:~$ rostopic list 
/mymanager/bond
/rosout
/rosout_agg
/xiaowang/in  ---   可以通过xiaowang/in发布节点
/xiaowang/out ---
a@a-VirtualBox:~$

添加第一个节点:

例如”添加一个小王节点， 它可以订阅xiaowang/in 输出xiaowang/out

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=xiaowang _value:=100

添加第二个节点:

这里出现了一个问题：如何让这两个员工之间产生关系，将话题进行映射

a@a-VirtualBox:~$ rostopic list
/mymanager/bond
/rosout
/rosout_agg
/xiaowang/in
/xiaowang/out
/xiaozhang/in
/xiaozhang/out
a@a-VirtualBox:~$

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=xiaozhang _value:=-50 /xiaozhang/in:=/xiaowang/out   

/xiaozhang/in:=/xiangwang/out    将xiaozhang/in更改成xiaowang/out
再添加一个员工。隶属于mymanager管理的办公室，员工有相应的数据value -50

这里面一个关系

PS: 解释

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=n1 _value:=100

  1. rosnode list 查看，nodelet 的节点名称是: /n1；
  2. rostopic list 查看，订阅的话题是: /n1/in，发布的话题是: /n1/out；
  3. rosparam list查看，参数名称是: /n1/value。

rosrun nodelet nodelet standalone nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=n2 _value:=-50 /n2/in:=/n1/out

  1. 第二个nodelet 与第一个同理；
  2. 第二个nodelet 订阅的话题由 /n2/in 重映射为 /n1/out。

优化:也可以将上述实现集成进launch文件:

<launch>
    <!-- 设置nodelet管理器 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="mymanager" args="manager" output="screen" />
    <!-- 启动节点1，名称为 n1, 参数 /n1/value 为100 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="n1" args="load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager" output="screen" >
        <param name="value" value="100" />
    </node>
    <!-- 启动节点2，名称为 n2, 参数 /n2/value 为-50 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="n2" args="load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager" output="screen" >
        <param name="value" value="-50" />
        <remap from="/n2/in" to="/n1/out" />
    </node>

</launch>
Copy
4.执行

向节点n1发布消息:

rostopic pub -r 10 /n1/in std_msgs/Float64 "data: 10.0"
Copy

打印节点n2发布的消息:

rostopic echo /n2/out
Copy

最终输出结果应该是:60。

10.4.2 nodelet实现

nodelet本质也是插件，实现流程与插件实现流程类似，并且更为简单，不需要自定义接口，也不需要使用类加载器加载插件类。

需求:参考 nodelet 案例，编写 nodelet 插件类，可以订阅输入数据，设置参数，发布订阅数据与参数相加的结果。

流程:

  1. 准备；
  2. 创建插件类（实现该接口）并注册插件;
  3. 构建插件库;
  4. 使插件可用于ROS工具链； //新建xml文件
  5. 执行。

1.准备

新建功能包，导入依赖: roscpp、nodelet；

2.创建插件类并注册插件

#include "nodelet/nodelet.h"
#include "pluginlib/class_list_macros.h"
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64.h"

namespace nodelet_demo_ns {
class MyPlus: public nodelet::Nodelet {
    public:
    MyPlus(){
        value = 0.0;
    }
    void onInit(){
        //获取 NodeHandle
        ros::NodeHandle& nh = getPrivateNodeHandle();
        //从参数服务器获取参数
        nh.getParam("value",value);
        //创建发布与订阅对象
        pub = nh.advertise<std_msgs::Float64>("out",100);
        sub = nh.subscribe<std_msgs::Float64>("in",100,&MyPlus::doCb,this);

    }
    //回调函数
    void doCb(const std_msgs::Float64::ConstPtr& p){
        double num = p->data;
        //数据处理
        double result = num + value;
        std_msgs::Float64 r;
        r.data = result;
        //发布
        pub.publish(r);
    }
    private:
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber sub;
    double value;

};
}
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(nodelet_demo_ns::MyPlus,nodelet::Nodelet)
Copy

3.构建插件库

CMakeLists.txt配置如下：

...
add_library(mynodeletlib
  src/myplus.cpp
)
...
target_link_libraries(mynodeletlib
  ${catkin_LIBRARIES}
)
Copy

编译后，会在 工作空间/devel/lib/先生成文件: libmynodeletlib.so。

4.使插件可用于ROS工具链

4.1配置xml

新建 xml 文件，名称自定义(比如:my_plus.xml)，内容如下：

<library path="lib/libmynodeletlib">
    <class name="demo04_nodelet/MyPlus" type="nodelet_demo_ns::MyPlus" base_class_type="nodelet::Nodelet" >
        <description>hello</description>
    </class>
</library>
Copy
4.2导出插件
<export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    <nodelet plugin="${prefix}/my_plus.xml" />
</export>
Copy

5.执行

可以通过launch文件执行nodelet，示例内容如下:

<launch>
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="my" args="manager" output="screen" />
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="p1" args="load demo04_nodelet/MyPlus my" output="screen">
        <param name="value" value="100" />
        <remap from="/p1/out" to="con" />
    </node>
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="p2" args="load demo04_nodelet/MyPlus my" output="screen">
        <param name="value" value="-50" />
        <remap from="/p2/in" to="con" />
    </node>

</launch>
Copy

运行launch文件，可以参考上一节方式向 p1发布数据，并订阅p2输出的数据，最终运行结果也与上一节类似。

标签：插件,Copy,10.9,参数,pluglnlib,include,nodelet,节点
From： https://www.cnblogs.com/a111l/p/16773564.html

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