来源：嵌入式情报局
一、限幅滤波法（程序判断滤波法）
1 /*
2 A、名称：限幅滤波法（又称程序判断滤波法）
3 B、方法：
4 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A），
5 每次检测到新值时判断：
6 如果本次值与上次值之差<=A，则本次值有效，
7 如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。
8 C、优点：
9 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。
10 D、缺点：
11 无法抑制那种周期性的干扰。
12 平滑度差。
13 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
14 */
15
16 int Filter_Value;
17 int Value;
18
19 void setup() {
20 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
21 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
22 Value = 300;
23 }
24
25 void loop() {
26 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
27 Value = Filter_Value; // 最近一次有效采样的值，该变量为全局变量
28 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
29 delay(50);
30 }
31
32 // 用于随机产生一个300左右的当前值
33 int Get_AD() {
34 return random(295, 305);
35 }
36
37 // 限幅滤波法（又称程序判断滤波法）
38 #define FILTER_A 1
39 int Filter() {
40 int NewValue;
41 NewValue = Get_AD();
42 if(((NewValue - Value) > FILTER_A) || ((Value - NewValue) > FILTER_A))
43 return Value;
44 else
45 return NewValue;
46 }
二、中值滤波法
1 /*
2 A、名称：中位值滤波法
3 B、方法：
4 连续采样N次（N取奇数），把N次采样值按大小排列，
5 取中间值为本次有效值。
6 C、优点：
7 能有效克服因偶然因素引起的波动干扰；
8 对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果。
9 D、缺点：
10 对流量、速度等快速变化的参数不宜。
11 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
12 */
13
14 int Filter_Value;
15
16 void setup() {
17 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
18 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
19 }
20
21 void loop() {
22 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
23 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
24 delay(50);
25 }
26
27 // 用于随机产生一个300左右的当前值
28 int Get_AD() {
29 return random(295, 305);
30 }
31
32 // 中位值滤波法
33 #define FILTER_N 101
34 int Filter() {
35 int filter_buf[FILTER_N];
36 int i, j;
37 int filter_temp;
38 for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
39 filter_buf[i] = Get_AD();
40 delay(1);
41 }
42 // 采样值从小到大排列（冒泡法）
43 for(j = 0; j < FILTER_N - 1; j++) {
44 for(i = 0; i < FILTER_N - 1 - j; i++) {
45 if(filter_buf[i] > filter_buf[i + 1]) {
46 filter_temp = filter_buf[i];
47 filter_buf[i] = filter_buf[i + 1];
48 filter_buf[i + 1] = filter_temp;
49 }
50 }
51 }
52 return filter_buf[(FILTER_N - 1) / 2];
53 }
三、算术平均滤波法
1 /*
2 A、名称：算术平均滤波法
3 B、方法：
4 连续取N个采样值进行算术平均运算：
5 N值较大时：信号平滑度较高，但灵敏度较低；
6 N值较小时：信号平滑度较低，但灵敏度较高；
7 N值的选取：一般流量，N=12；压力：N=4。
8 C、优点：
9 适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波；
10 这种信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动。
11 D、缺点：
12 对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用；
13 比较浪费RAM。
14 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
15 */
16
17 int Filter_Value;
18
19 void setup() {
20 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
21 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
22 }
23
24 void loop() {
25 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
26 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
27 delay(50);
28 }
29
30 // 用于随机产生一个300左右的当前值
31 int Get_AD() {
32 return random(295, 305);
33 }
34
35 // 算术平均滤波法
36 #define FILTER_N 12
37 int Filter() {
38 int i;
39 int filter_sum = 0;
40 for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
41 filter_sum += Get_AD();
42 delay(1);
43 }
44 return (int)(filter_sum / FILTER_N);
45 }
四、递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
1 /*
2 A、名称：递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
3 B、方法：
4 把连续取得的N个采样值看成一个队列，队列的长度固定为N，
5 每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一次数据（先进先出原则），
6 把队列中的N个数据进行算术平均运算，获得新的滤波结果。
7 N值的选取：流量，N=12；压力，N=4；液面，N=4-12；温度，N=1-4。
8 C、优点：
9 对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；
10 适用于高频振荡的系统。
11 D、缺点：
12 灵敏度低，对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差；
13 不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差；
14 不适用于脉冲干扰比较严重的场合；
15 比较浪费RAM。
16 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
17 */
18
19 int Filter_Value;
20
21 void setup() {
22 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
23 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
24 }
25
26 void loop() {
27 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
28 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
29 delay(50);
30 }
31
32 // 用于随机产生一个300左右的当前值
33 int Get_AD() {
34 return random(295, 305);
35 }
36
37 // 递推平均滤波法（又称滑动平均滤波法）
38 #define FILTER_N 12
39 int filter_buf[FILTER_N + 1];
40 int Filter() {
41 int i;
42 int filter_sum = 0;
43 filter_buf[FILTER_N] = Get_AD();
44 for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
45 filter_buf[i] = filter_buf[i + 1]; // 所有数据左移，低位仍掉
46 filter_sum += filter_buf[i];
47 }
48 return (int)(filter_sum / FILTER_N);
49 }
五、中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）
1 /*
2 A、名称：中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）
3 B、方法：
4 采一组队列去掉最大值和最小值后取平均值，
5 相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”。
6 连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值，
7 然后计算N-2个数据的算术平均值。
8 N值的选取：3-14。
9 C、优点：
10 融合了“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”两种滤波法的优点。
11 对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由其所引起的采样值偏差。
12 对周期干扰有良好的抑制作用。
13 平滑度高，适于高频振荡的系统。
14 D、缺点：
15 计算速度较慢，和算术平均滤波法一样。
16 比较浪费RAM。
17 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
18 */
19
20 int Filter_Value;
21
22 void setup() {
23 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
24 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
25 }
26
27 void loop() {
28 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
29 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
30 delay(50);
31 }
32
33 // 用于随机产生一个300左右的当前值
34 int Get_AD() {
35 return random(295, 305);
36 }
37
38 // 中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）（算法1）
39 #define FILTER_N 100
40 int Filter() {
41 int i, j;
42 int filter_temp, filter_sum = 0;
43 int filter_buf[FILTER_N];
44 for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
45 filter_buf[i] = Get_AD();
46 delay(1);
47 }
48 // 采样值从小到大排列（冒泡法）
49 for(j = 0; j < FILTER_N - 1; j++) {
50 for(i = 0; i < FILTER_N - 1 - j; i++) {
51 if(filter_buf[i] > filter_buf[i + 1]) {
52 filter_temp = filter_buf[i];
53 filter_buf[i] = filter_buf[i + 1];
54 filter_buf[i + 1] = filter_temp;
55 }
56 }
57 }
58 // 去除最大最小极值后求平均
59 for(i = 1; i < FILTER_N - 1; i++) filter_sum += filter_buf[i];
60 return filter_sum / (FILTER_N - 2);
61 }
62
63
64 // 中位值平均滤波法（又称防脉冲干扰平均滤波法）（算法2）
65 /*
66 #define FILTER_N 100
67 int Filter() {
68 int i;
69 int filter_sum = 0;
70 int filter_max, filter_min;
71 int filter_buf[FILTER_N];
72 for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
73 filter_buf[i] = Get_AD();
74 delay(1);
75 }
76 filter_max = filter_buf[0];
77 filter_min = filter_buf[0];
78 filter_sum = filter_buf[0];
79 for(i = FILTER_N - 1; i > 0; i--) {
80 if(filter_buf[i] > filter_max)
81 filter_max=filter_buf[i];
82 else if(filter_buf[i] < filter_min)
83 filter_min=filter_buf[i];
84 filter_sum = filter_sum + filter_buf[i];
85 filter_buf[i] = filter_buf[i - 1];
86 }
87 i = FILTER_N - 2;
88 filter_sum = filter_sum - filter_max - filter_min + i / 2; // +i/2 的目的是为了四舍五入
89 filter_sum = filter_sum / i;
90 return filter_sum;
91 }*/
六、限幅平均滤波法
1 /*
2 A、名称：限幅平均滤波法
3 B、方法：
4 相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”；
5 每次采样到的新数据先进行限幅处理，
6 再送入队列进行递推平均滤波处理。
7 C、优点：
8 融合了两种滤波法的优点；
9 对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。
10 D、缺点：
11 比较浪费RAM。
12 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
13 */
14
15 #define FILTER_N 12
16 int Filter_Value;
17 int filter_buf[FILTER_N];
18
19 void setup() {
20 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
21 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
22 filter_buf[FILTER_N - 2] = 300;
23 }
24
25 void loop() {
26 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
27 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
28 delay(50);
29 }
30
31 // 用于随机产生一个300左右的当前值
32 int Get_AD() {
33 return random(295, 305);
34 }
35
36 // 限幅平均滤波法
37 #define FILTER_A 1
38 int Filter() {
39 int i;
40 int filter_sum = 0;
41 filter_buf[FILTER_N - 1] = Get_AD();
42 if(((filter_buf[FILTER_N - 1] - filter_buf[FILTER_N - 2]) > FILTER_A) || ((filter_buf[FILTER_N - 2] - filter_buf[FILTER_N - 1]) > FILTER_A))
43 filter_buf[FILTER_N - 1] = filter_buf[FILTER_N - 2];
44 for(i = 0; i < FILTER_N - 1; i++) {
45 filter_buf[i] = filter_buf[i + 1];
46 filter_sum += filter_buf[i];
47 }
48 return (int)filter_sum / (FILTER_N - 1);
49 }
七、一阶滞后滤波法
1 /*
2 A、名称：一阶滞后滤波法
3 B、方法：
4 取a=0-1，本次滤波结果=(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果。
5 C、优点：
6 对周期性干扰具有良好的抑制作用；
7 适用于波动频率较高的场合。
8 D、缺点：
9 相位滞后，灵敏度低；
10 滞后程度取决于a值大小；
11 不能消除滤波频率高于采样频率1/2的干扰信号。
12 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
13 */
14
15 int Filter_Value;
16 int Value;
17
18 void setup() {
19 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
20 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
21 Value = 300;
22 }
23
24 void loop() {
25 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
26 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
27 delay(50);
28 }
29
30 // 用于随机产生一个300左右的当前值
31 int Get_AD() {
32 return random(295, 305);
33 }
34
35 // 一阶滞后滤波法
36 #define FILTER_A 0.01
37 int Filter() {
38 int NewValue;
39 NewValue = Get_AD();
40 Value = (int)((float)NewValue * FILTER_A + (1.0 - FILTER_A) * (float)Value);
41 return Value;
42 }
八、加权递推平均滤波法
1 /*
2 A、名称：加权递推平均滤波法
3 B、方法：
4 是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权；
5 通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。
6 给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低。
7 C、优点：
8 适用于有较大纯滞后时间常数的对象，和采样周期较短的系统。
9 D、缺点：
10 对于纯滞后时间常数较小、采样周期较长、变化缓慢的信号；
11 不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差。
12 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
13 */
14
15 int Filter_Value;
16
17 void setup() {
18 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
19 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
20 }
21
22 void loop() {
23 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
24 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
25 delay(50);
26 }
27
28 // 用于随机产生一个300左右的当前值
29 int Get_AD() {
30 return random(295, 305);
31 }
32
33 // 加权递推平均滤波法
34 #define FILTER_N 12
35 int coe[FILTER_N] = {1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12}; // 加权系数表
36 int sum_coe = 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 + 8 + 9 + 10 + 11 + 12; // 加权系数和
37 int filter_buf[FILTER_N + 1];
38 int Filter() {
39 int i;
40 int filter_sum = 0;
41 filter_buf[FILTER_N] = Get_AD();
42 for(i = 0; i < FILTER_N; i++) {
43 filter_buf[i] = filter_buf[i + 1]; // 所有数据左移，低位仍掉
44 filter_sum += filter_buf[i] * coe[i];
45 }
46 filter_sum /= sum_coe;
47 return filter_sum;
48 }
九、消抖滤波法
1 /*
2 A、名称：消抖滤波法
3 B、方法：
4 设置一个滤波计数器，将每次采样值与当前有效值比较：
5 如果采样值=当前有效值，则计数器清零；
6 如果采样值<>当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N（溢出）；
7 如果计数器溢出，则将本次值替换当前有效值，并清计数器。
8 C、优点：
9 对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果；
10 可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动。
11 D、缺点：
12 对于快速变化的参数不宜；
13 如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统。
14 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
15 */
16
17 int Filter_Value;
18 int Value;
19
20 void setup() {
21 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
22 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
23 Value = 300;
24 }
25
26 void loop() {
27 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
28 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
29 delay(50);
30 }
31
32 // 用于随机产生一个300左右的当前值
33 int Get_AD() {
34 return random(295, 305);
35 }
36
37 // 消抖滤波法
38 #define FILTER_N 12
39 int i = 0;
40 int Filter() {
41 int new_value;
42 new_value = Get_AD();
43 if(Value != new_value) {
44 i++;
45 if(i > FILTER_N) {
46 i = 0;
47 Value = new_value;
48 }
49 }
50 else
51 i = 0;
52 return Value;
53 }
十、限幅消抖滤波法
1 /*
2 A、名称：限幅消抖滤波法
3 B、方法：
4 相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”；
5 先限幅，后消抖。
6 C、优点：
7 继承了“限幅”和“消抖”的优点；
8 改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷，避免将干扰值导入系统。
9 D、缺点：
10 对于快速变化的参数不宜。
11 E、整理：shenhaiyu 2013-11-01
12 */
13
14 int Filter_Value;
15 int Value;
16
17 void setup() {
18 Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
19 randomSeed(analogRead(0)); // 产生随机种子
20 Value = 300;
21 }
22
23 void loop() {
24 Filter_Value = Filter(); // 获得滤波器输出值
25 Serial.println(Filter_Value); // 串口输出
26 delay(50);
27 }
28
29 // 用于随机产生一个300左右的当前值
30 int Get_AD() {
31 return random(295, 305);
32 }
33
34 // 限幅消抖滤波法
35 #define FILTER_A 1
36 #define FILTER_N 5
37 int i = 0;
38 int Filter() {
39 int NewValue;
40 int new_value;
41 NewValue = Get_AD();
42 if(((NewValue - Value) > FILTER_A) || ((Value - NewValue) > FILTER_A))
43 new_value = Value;
44 else
45 new_value = NewValue;
46 if(Value != new_value) {
47 i++;
48 if(i > FILTER_N) {
49 i = 0;
50 Value = new_value;
51 }
52 }
53 else
54 i = 0;
55 return Value;
56 }
十一、卡尔曼滤波算法（非扩展卡尔曼）
1 #include <Wire.h> // I2C library, gyroscope
2
3 // Accelerometer ADXL345
4 #define ACC (0x53) //ADXL345 ACC address
5 #define A_TO_READ (6) //num of bytes we are going to read each time (two bytes for each axis)
6
7
8 // Gyroscope ITG3200
9 #define GYRO 0x68 // gyro address, binary = 11101000 when AD0 is connected to Vcc (see schematics of your breakout board)
10 #define G_SMPLRT_DIV 0x15
11 #define G_DLPF_FS 0x16
12 #define G_INT_CFG 0x17
13 #define G_PWR_MGM 0x3E
14
15 #define G_TO_READ 8 // 2 bytes for each axis x, y, z
16
17
18 // offsets are chip specific.
19 int a_offx = 0;
20 int a_offy = 0;
21 int a_offz = 0;
22
23 int g_offx = 0;
24 int g_offy = 0;
25 int g_offz = 0;
26 ////////////////////////
27
28 ////////////////////////
29 char str[512];
30
31 void initAcc() {
32 //Turning on the ADXL345
33 writeTo(ACC, 0x2D, 0);
34 writeTo(ACC, 0x2D, 16);
35 writeTo(ACC, 0x2D, 8);
36 //by default the device is in +-2g range reading
37 }
38
39 void getAccelerometerData(int* result) {
40 int regAddress = 0x32; //first axis-acceleration-data register on the ADXL345
41 byte buff[A_TO_READ];
42
43 readFrom(ACC, regAddress, A_TO_READ, buff); //read the acceleration data from the ADXL345
44
45 //each axis reading comes in 10 bit resolution, ie 2 bytes. Least Significat Byte first!!
46 //thus we are converting both bytes in to one int
47 result[0] = (((int)buff[1]) << 8) | buff[0] + a_offx;
48 result[1] = (((int)buff[3]) << 8) | buff[2] + a_offy;
49 result[2] = (((int)buff[5]) << 8) | buff[4] + a_offz;
50 }
51
52 //initializes the gyroscope
53 void initGyro()
54 {
55 /*****************************************
56 * ITG 3200
57 * power management set to:
58 * clock select = internal oscillator
59 * no reset, no sleep mode
60 * no standby mode
61 * sample rate to = 125Hz
62 * parameter to +/- 2000 degrees/sec
63 * low pass filter = 5Hz
64 * no interrupt
65 ******************************************/
66 writeTo(GYRO, G_PWR_MGM, 0x00);
67 writeTo(GYRO, G_SMPLRT_DIV, 0x07); // EB, 50, 80, 7F, DE, 23, 20, FF
68 writeTo(GYRO, G_DLPF_FS, 0x1E); // +/- 2000 dgrs/sec, 1KHz, 1E, 19
69 writeTo(GYRO, G_INT_CFG, 0x00);
70 }
71
72
73 void getGyroscopeData(int * result)
74 {
75 /**************************************
76 Gyro ITG-3200 I2C
77 registers:
78 temp MSB = 1B, temp LSB = 1C
79 x axis MSB = 1D, x axis LSB = 1E
80 y axis MSB = 1F, y axis LSB = 20
81 z axis MSB = 21, z axis LSB = 22
82 *************************************/
83
84 int regAddress = 0x1B;
85 int temp, x, y, z;
86 byte buff[G_TO_READ];
87
88 readFrom(GYRO, regAddress, G_TO_READ, buff); //read the gyro data from the ITG3200
89
90 result[0] = ((buff[2] << 8) | buff[3]) + g_offx;
91 result[1] = ((buff[4] << 8) | buff[5]) + g_offy;
92 result[2] = ((buff[6] << 8) | buff[7]) + g_offz;
93 result[3] = (buff[0] << 8) | buff[1]; // temperature
94
95 }
96
97
98 float xz=0,yx=0,yz=0;
99 float p_xz=1,p_yx=1,p_yz=1;
100 float q_xz=0.0025,q_yx=0.0025,q_yz=0.0025;
101 float k_xz=0,k_yx=0,k_yz=0;
102 float r_xz=0.25,r_yx=0.25,r_yz=0.25;
103 //int acc_temp[3];
104 //float acc[3];
105 int acc[3];
106 int gyro[4];
107 float Axz;
108 float Ayx;
109 float Ayz;
110 float t=0.025;
111 void setup()
112 {
113 Serial.begin(9600);
114 Wire.begin();
115 initAcc();
116 initGyro();
117
118 }
119
120 //unsigned long timer = 0;
121 //float o;
122 void loop()
123 {
124
125 getAccelerometerData(acc);
126 getGyroscopeData(gyro);
127 //timer = millis();
128 sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d", acc[0],acc[1],acc[2],gyro[0],gyro[1],gyro[2]);
129
130 //acc[0]=acc[0];
131 //acc[2]=acc[2];
132 //acc[1]=acc[1];
133 //r=sqrt(acc[0]*acc[0]+acc[1]*acc[1]+acc[2]*acc[2]);
134 gyro[0]=gyro[0]/ 14.375;
135 gyro[1]=gyro[1]/ (-14.375);
136 gyro[2]=gyro[2]/ 14.375;
137
138
139 Axz=(atan2(acc[0],acc[2]))*180/PI;
140 Ayx=(atan2(acc[0],acc[1]))*180/PI;
141 /*if((acc[0]!=0)&&(acc[1]!=0))
142 {
143 Ayx=(atan2(acc[0],acc[1]))*180/PI;
144 }
145 else
146 {
147 Ayx=t*gyro[2];
148 }*/
149 Ayz=(atan2(acc[1],acc[2]))*180/PI;
150
151
152 //kalman filter
153 calculate_xz();
154 calculate_yx();
155 calculate_yz();
156
157 //sprintf(str, "%d,%d,%d", xz_1, xy_1, x_1);
158 //Serial.print(xz);Serial.print(",");
159 //Serial.print(yx);Serial.print(",");
160 //Serial.print(yz);Serial.print(",");
161 //sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d", acc[0],acc[1],acc[2],gyro[0],gyro[1],gyro[2]);
162 //sprintf(str, "%d,%d,%d",gyro[0],gyro[1],gyro[2]);
163 Serial.print(Axz);Serial.print(",");
164 //Serial.print(Ayx);Serial.print(",");
165 //Serial.print(Ayz);Serial.print(",");
166 //Serial.print(str);
167 //o=gyro[2];//w=acc[2];
168 //Serial.print(o);Serial.print(",");
169 //Serial.print(w);Serial.print(",");
170 Serial.print("\n");
171
172
173 //delay(50);
174 }
175 void calculate_xz()
176 {
177
178 xz=xz+t*gyro[1];
179 p_xz=p_xz+q_xz;
180 k_xz=p_xz/(p_xz+r_xz);
181 xz=xz+k_xz*(Axz-xz);
182 p_xz=(1-k_xz)*p_xz;
183 }
184 void calculate_yx()
185 {
186
187 yx=yx+t*gyro[2];
188 p_yx=p_yx+q_yx;
189 k_yx=p_yx/(p_yx+r_yx);
190 yx=yx+k_yx*(Ayx-yx);
191 p_yx=(1-k_yx)*p_yx;
192
193 }
194 void calculate_yz()
195 {
196 yz=yz+t*gyro[0];
197 p_yz=p_yz+q_yz;
198 k_yz=p_yz/(p_yz+r_yz);
199 yz=yz+k_yz*(Ayz-yz);
200 p_yz=(1-k_yz)*p_yz;
201
202 }
203
204
205 //---------------- Functions
206 //Writes val to address register on ACC
207 void writeTo(int DEVICE, byte address, byte val) {
208 Wire.beginTransmission(DEVICE); //start transmission to ACC
209 Wire.write(address); // send register address
210 Wire.write(val); // send value to write
211 Wire.endTransmission(); //end transmission
212 }
213
214
215 //reads num bytes starting from address register on ACC in to buff array
216 void readFrom(int DEVICE, byte address, int num, byte buff[]) {
217 Wire.beginTransmission(DEVICE); //start transmission to ACC
218 Wire.write(address); //sends address to read from
219 Wire.endTransmission(); //end transmission
220
221 Wire.beginTransmission(DEVICE); //start transmission to ACC
222 Wire.requestFrom(DEVICE, num); // request 6 bytes from ACC
223
224 int i = 0;
225 while(Wire.available()) //ACC may send less than requested (abnormal)
226 {
227 buff[i] = Wire.read(); // receive a byte
228 i++;
229 }
230 Wire.endTransmission(); //end transmission
231 }
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