本节课程主要分为几个部分讲解,分别为运动控制器的直线插补的原理、直线插补方式、指令说明和控制器进行多轴直线插补的程序说明,以及ZDevelop软件仿真演示。
一、直线插补说明
插补运动的原理是根据给定的信息进行数据计算,不断计算出参与插补运动的各坐标轴的进给指令,然后分别驱动各自相应的执行部件产生协调运动,以使被控机械部件按理想的路线与速度移动。
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插补运动的轨迹为参与多轴的合成轨迹,多轴联动,同时启动和停止,运动参数采用BASE选择的主轴的参数,从轴参数根据主轴参数计算,插补运动进入运动缓冲区中执行。
综上所述,直线插补就是以一定的插补速度或者合成速度, 使X轴运动和Y轴运动,同时启动,同时到达目标位置 。
二、直线插补指令
XPLC864E2内置直线插补算法,支持8个EtherCAT总线轴联合插补和连续插补,可扩展支持12轴插补,采用MOVE直线插补指令和MERGE开启连续直线插补,便可轻松高效完成多轴插补运动。
语法:MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])
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三、直线插补形式
1.MOVE:相对运动,坐标相对于当前点,采用SPEED速度
要求:两轴从当前坐标A点直线方式运行到相对A点坐标B点(20,20)。
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2.MOVEABS:绝对运动,坐标相对于原点,采用SPEED速度
要求:两轴从坐标A点直线方式运行到B点坐标(20,20)。
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3.MOVESP/MOVEABSSP:采用FORCE_SPEED强制速度的SP运动,实现动态变速。
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四、使用ZDevelop软件编写多轴直线插补程序
1.XY两轴连续插补完成五角星轨迹:
'总线初始化使能EtherCAT总线驱动器
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SRAMP=100,100
DPOS=0,0
MPOS=0,0
MERGE=ON '开启连续插补
TRIGGER '自动触发示波器(1.4695, 1.0676)
'五角星轨迹
MOVEABS(1.4695, 1.0676)
MOVEABS(2.9389, 0.0000)(2.9389, 0.0000)
MOVEABS(2.3776, 1.7275)(2.3776, 1.7275)
MOVEABS(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(2.0307, 2.7951)(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(1.4695, 4.5225)
MOVEABS(0.9082, 2.7951)
MOVEABS(-0.9082, 2.7951)
MOVEABS(0.5613, 1.7275)(2.0307, 2.7951)
MOVEABS(0.0000, 0.0000)
END
绝对位置—多段直线插补(五角星顶点坐标示意图) 如下所示:
![](/i/l/?n=22&i=blog/2916242/202209/2916242-20220922175808936-1074045238.png)
这个轨迹点可以通过CAD导出DXF文件获取。
2.示波器采样运动随时间变化的波形:
![](/i/l/?n=22&i=blog/2916242/202209/2916242-20220922175841503-807266808.png)
3.示波器采样两轴插补轨迹:
![](/i/l/?n=22&i=blog/2916242/202209/2916242-20220922180106004-611676113.png)
本次通用型运动控制器进行多轴直线插补课程就分享到这里。
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