imx6ul 编写中断程序步骤

①、启动文件 start.s

需要添加一级中断向量表和中断处理函数的框架两部分的内容。

一级中断向量表如下：

3 _start:
4 ldr pc, =Reset_Handler /* 复位中断 */
5 ldr pc, =Undefined_Handler /* 未定义指令中断 */ 
6 ldr pc, =SVC_Handler /* SVC(Supervisor)中断 */ 
7 ldr pc, =PrefAbort_Handler /* 预取终止中断 */ 
8 ldr pc, =DataAbort_Handler /* 数据终止中断 */ 
9 ldr pc, =NotUsed_Handler /* 未使用中断 */ 
10 ldr pc, =IRQ_Handler /* IRQ中断 */ 
11 ldr pc, =FIQ_Handler /* FIQ(快速中断)未定义中断 */

 中断处理函数的框架（以SVC_Handler 为例）如下：

22 /* SVC中断 */ 
23 SVC_Handler: 
24 ldr r0, =SVC_Handler 
25 bx r0

其中 ，进入Ｃ语言环境需要　Reset_Handler，中断实验用到了 IRQ_Handler，这两个处理函数有所不同。

Reset_Handler　是 start.s 中要进行的第一个程序，主要用于关闭 I/D Cache，[设置中断向量表偏移]，设置堆栈指针，[使能IRQ中断]，跳转到 main 函数。(包含方括号的为可选）。

IRQ_Handler 将程序跳转到 system_irqhandler() 函数中（该函数在bsp_int.c由用户中定义），并带一个参数，用于表示是当前的 IRQ 中断号（从 CP15 的C15保存当前中断号， CP15 的结构体在 core_ca7.h 中定义）。

另外，中断号由 NXP 官方在文件 MCIMX6Y2C.h 中定义，范围0~159共计160个，包含了 imx6ul 所有的中断。形如：

3 typedef enum IRQn { 
4 /* Auxiliary constants */ 
5 NotAvail_IRQn = -128, 
6 
7 /* Core interrupts */ 
8 Software0_IRQn = 0, 
9 Software1_IRQn = 1,
...................................
/* Device specific interrupts */ 
33 IOMUXC_IRQn = 32, 
34 DAP_IRQn = 33,
35 SDMA_IRQn = 34,
....................................
157 PMU_IRQ2_IRQn = 159
｝ IRQn_Type;

这些中断可分为：

• ID0~ID15：这 16个 ID分配给 SGI。（软件中断，由软件触发的中断）
• ID16~ID31：这 16个 ID分配给 PPI。（私有中断，需要指定核心的中断）
• ID32~ID159：这 128个 ID分配给 SPI。（共享中断，所有核心都共享所有外部中断(IRQ)中断都属于 IRQ 中断。

②、中断驱动文件：bsp_int.c、bsp_int.h

在该文件中，设置二级中断向量函数表，承接上文 start.s IRQ中断中跳转的 system_irqhandler() 。

IRQ_Handler 将程序跳转到 system_irqhandler() 函数。

该函数内容如下：

68 void system_irqhandler(unsigned int giccIar) 
69 { 
70 
71 uint32_t intNum = giccIar & 0x3FFUL; 
72
73 /* 检查中断号是否符合要求 */ 
74 if ((intNum == 1020) || (intNum >= NUMBER_OF_INT_VECTORS)) 
75 { 
76 　　　return; 
77 } 
78 
79 irqNesting++; /* 中断嵌套计数器加一 */ 
80 
81 /* 根据传递进来的中断号，在irqTable中调用确定的中断服务函数*/ 
82 irqTable[intNum].irqHandler(intNum, irqTable[intNum].userParam); 
83 
84 irqNesting--; /* 中断执行完成，中断嵌套寄存器减一 */ 
85 
86 }

在该函数体中，用到了中断函数向量表

irqTable[intNum]

因此应该在 bsp_int.h 中定义相关结构体：

typedef void (*system_irq_handler_t) (unsigned int giccIar, void *param);

19 typedef struct _sys_irq_handle 
20 { 
21     system_irq_handler_t irqHandler; /* 中断处理函数 */ 
22     void *userParam; /* 中断处理函数参数 */ 
23 } sys_irq_handle_t;

然后在 bsp_int.c 中定义一个以上面结构体为单元的数组：

static sys_irq_handle_t irqTable[NUMBER_OF_INT_VECTORS];

③、使能中断、设置中断模式（边沿触发类型）函数：bsp_gpio.c

主要编写3个函数：

gpio_intconfig（） 用于配置中断相关的设置（边沿触发类型）

gpio_enableint（） 用于使能中断

gpio_clearintflags()  用于中断标志位清除函数。

gpio_intconfig（） 如下：

/* 
73 * @description : 设置GPIO的中断配置功能 
74 * @param - base : 要配置的IO所在的GPIO组。 
75 * @param - pin : 要配置的GPIO脚号。 
76 * @param – pinInterruptMode: 中断模式，参考gpio_interrupt_mode_t 
78 */

void gpio_intconfig(GPIO_Type* base, unsigned int pin,
gpio_interrupt_mode_t pin_int_mode)

其中的中断模式结构体形如：

 gpio_enableint（）和 gpio_clearintflags()  如下：

125 void gpio_enableint(GPIO_Type* base, unsigned int pin) 
126 { 
127     base->IMR |= (1 << pin); 
128 }

147 void gpio_clearintflags(GPIO_Type* base, unsigned int pin) 
148 { 
149     base->ISR |= (1 << pin); 
150 }

④、用户中断函数文件：bsp_exti.c、bsp_exti.h

这部分有两个任务：

1. 编写用户中断函数 gpio1_io18_irqhandler(),

2. 在函数向量表中注册  gpio1_io18_irqhandler()，使其相应的中断号相互匹配。

内容如下：

 该函数名应该在  bsp_int.c 中定义的

static sys_irq_handle_t irqTable[NUMBER_OF_INT_VECTORS];

的对应的第GPIO1_Combined_16_31_IRQn 个中断服务函数向量相同。