做带有纯滞后模块的控制时，直接对被控对象使用pid有时候会达不到最优效果，这个时候可以使用smith预估来补偿滞后量。
下面画了五个控制流程。
1. 阶跃控制量直接通过原始系统，可以看到响应最多达到0.5左右。
2. 在原始系统上加一个pid控制器，并且通过pidtune整定后，控制效果基本满足要求。
3. 原始系统上加一个纯滞后模块。
4. 对加上纯滞后模块的原始系统，通过pid进行控制，可以看出控制效果并不是非常理想。
5. 对加上纯滞后模块的原始系统，再加上smith预估模块，通过pid控制，效果和2基本一致。
最后要说的是2中的pid系数和5中pid系数是一样的。
simulink模型如下：
结果如下：
模型slx文件在这里下载。
标签：控制,模块,smith,pid,matlab,滞后,预估 From： https://www.cnblogs.com/tiandsp/p/16950070.html