DiffusionPolicy:VisuomotorPolicyLearningviaActionDiffusionChengChi,ZhenjiaXu,SiyuanFeng,EricCousineau,YilunDu,BenjaminBurchfiel,RussTedrake,ShuranSong原论文链接投在了IJRR上点击：原作者论文思路讲解1.PPO背景引入这里简要交代PPO的算法

board11.24开始嗓子疼了，但可以忍受。晚上睡的很不舒服11.25起床就开始难受，还得骑车到地铁站，应该打个车来着。不过路上拍到了很好看的朝霞（写到这里才想起来还没发朋友圈给ta看）报道的时候玩小游戏获得了明信片+玩偶，虽然来晚了没有好看的玩偶了。。。事后想拿两个明信片也挺

gym开场zsy签了J，gjk签了B，我读错了E的题（\(=\bmod\)而不是\(\equiv\pmod2\)），gjk读对后过了zsy读了K给我，我记得是模拟赛原题，跟欧拉定理有关，但很难。他俩过了DI，我大概会了G但不会DP期望，跟zsy无效交流了一会凭感觉写1A了。C好像也是模拟赛原题就丢给他俩了L

10.6只买到了石家庄到天津的票，所以先去zsy家玩了zsy他妈买了酱香拿铁，尝了尝感觉还行，酒味很淡且和咖啡并不冲突，可以接受。瑞幸敢上市确实是有道理的一等座确实舒服，几乎没有坐车的疲惫

gym开场发现E是传统数据结构题很高兴，不过先跳了。F知道相邻两段的长度差\(\le1\)，以为最终每段长度只有\(\lfloor\frac{n}{m+1}\rfloor,\lceil\frac{n}{m+1}\rceil\)两种，那就可以DP了，队友签完HA我上去写，呼救两次后WAontest2，gjk说不相邻的两端长度差不一定\(\le1

gym知乎确定了我先写缺省源，gjk正开，zsy倒开的策略先读了EFGH，发现是概率、博弈、计数，只能做H，感觉我已经到点了。队友签了AJzsy说M是多项式快速幂并准备开冲，看榜发现逆十字6min过了不太对劲，跟gjk讨论了一下还是有了简单做法。gjk又写了D，WA了之后我看了一眼发现求

gym知乎尝试先读题而不是写缺省源感觉不太好E一头雾水。F是签到就先上去写了，结果读错题交了个样例都没过的代码，小改了一下就过了。G不太会做。zsy把M丢给我想了一下然后gjk把D过了。看榜发现K过了很多人，需要快速判断比较两个字符串等价于比较哪两个字符，反应了一

开场顺着读了AC不会，B是KDT优化建图板子，让zsy确认了一下并制止他现在做。把D转化转化成了经典问题·，当时以为是网络流，所以zsy签完M就上去写了，写一半发现假了，问了问zsy也无法解决。此时榜上过了很多D，所以我猜是个贪心但zsy坚称是网络流，总之先搁置了

没留够时间准备导致开考的时候耽搁了开场我先写缺省源，抄串了一行，后面才发现。。。然后看了L发现是签到，此时ddw会了A让zsy上去写，我等了一会才把zsy撵下来写L是个失误没沟通好导致我跟ddw都做了D，zsy先后过了DA期间我会了I，ddw会了J，我先上去写，写完没过样例，zsy