解题历程：开始想的是用数学公式的方法，利用公式推出二次函数，再求出根，再用根求出答案，检查了一个小时，结果怎么改都有细微的偏差，最后发现答案先单调递减在单调递增，那么可以用二分答案的方法查找最小的答案，二分对细节的处理要求比较高，于是在二分中加入了一个限制，当二分的区间小于5时，就

  ESP3214引脚接编码器A，13引脚接编码器B，21、22为I2C默认引脚，程序根据编码器A触发ESP32的22脚中断，然后判断编码器B在ESP32的21脚状态是高电平还是低电平，来决定编码器是正转还是反转，也就是数值应该加还是减。   程序设计为编码器转一圈为1000个脉冲也就是编码器分辨率