首先是有关该机械臂的资料：http://www.eezyrobots.it/eba_mk2.htmlhttps://github.com/meisben/easyEEZYbotARM/releases  机械臂各关节参数DH定义(角4处没有驱动所以直接为0，我们也不需要去算角4的度数)，你也可以通过变换矩阵算出角3对角1的变换矩阵之后乘以一个L4的平移变换

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