欢迎来到广州研为官方频道！我们将在频道中不断更新运动控制案例讲解、小型项目代码讲解、运动控制知识科普、机器视觉知识科普等内容，只为与您一起交流分享运动控制的那些事。目录1轮廓加工ContourProcessing2edges_sub_pix提取图像轮廓3轮廓获取轮廓坐标3.1获取轮廓

1）单通道图像的绘制draw_circle(WindowHandle,Row,Column,Radius)gen_circle(Circle,Row,Column,Radius)paint_region(Circle,Image,ImageR,0,'fill')paint_region(Circle,Image,ImageG,255,'fill')paint_region(Circle,Image,ImageB,

目录1、图像预处理和形状校正2、源码 1.原图2.矫正后的图像3.示例代码         在图像处理领域中，Halcon是一种广泛使用的编程语言和库，它提供了丰富的图像处理功能。本文将详细解析一段Halcon代码，这段代码主要用于图像处理和形状校正。代码分为两部分，本文将逐

   刚性仿射变换（RigidAffineTransformation）是一种机械视觉和图像处理常用的技术，通常用于在保持物体形状和大小不变的情况下，对物体进行旋转和平移。常见于模板匹配，定位跟随等场景。1：vector_angle_to_rigid(::Row1,Column1,Angle1,Row2,Column2,Angle2:HomMat

一、xld线段中点area_center_points_xld(Line4,Area,Row,Column)二、xld线段端点*xld转regiongen_region_contour_xld(LineContours,RegionLines,'filled')*提取区域轮骨skeleton(RegionLines,Skeleton)*获取轮骨端点junctions_skeleton(RegionLines,EndPoints

事务的基础知识1.数据库事务概述事务是数据库区别于文件系统的重要特性之一，当我们有了事务就会让数据库中的数据始终保持一致性，同时我们还能通过事务的机制恢复到某个时间地点的数据，这样可以保证已提交到数据库的修改不会因为系统崩溃而丢失。1.1存储引擎的支持情况查询当

fit_circle_contour_xld(xld,'algebraic',-1,0,0,3,2,Row,Column,Radius,StartPhi,EndPhi,PointOrder)*对XLD轮廓做近似圆计算--拟合圆--获得圆数据*参数1：输入xld轮廓*参数2：圆的拟合算法*'ahuber'对轮廓点进行加权，以减少异常值的影响*'

变量，流程控制与游标1.变量在MySql数据库的存储过程和函数中，可以使用变量来存储查询或计算中间结果数据，和输出最终的结果数据。在MySql数据库中，变量分为系统变量以及用户自定义变量。1.1系统变量1.1.1系统变量分类变量由系统定义，不是用户定义，属于"服务器"层面。启动

触发器1.触发器概述MySql从5.0.2版本开始支持触发器。MySql的触发器和存储过程一样，都是嵌入到MySql服务器的一段程序。触发器是由事件来触发某个操作，这些事件包括insert，update，delete事件。所谓事件就是指用户的动作或者触发某项行为。如果定义了触发程序，当数据库执行这些

视图（view）1.常见的数据库对象对象描述表（table）表是存储数据的单元，以行和列的形式存在，列就是字段，行就是记录数据字典（系统表）就是系统表，存放数据库相关信息的表。系统表的数据通常由数据库系统维护，程序员通常不应该修改，只能查看约束（constraint）执行数据校验的规则，

事务的基础知识1.数据库事务概述事务是数据库区别于文件系统的重要特性之一，当我们有了事务就会让数据库中的数据始终保持一致性，同时我们还能通过事务的机制恢复到某个时间地点的数据，这样可以保证已提交到数据库的修改不会因为系统崩溃而丢失。1.1存储引擎的支持情况查询当

在Halcon中，Region和XLD之间可以彼此转换。但这种转换并不是“无损”的，XLD可以是不闭合的，但是Region一定是闭合的。因此，如果将不闭合的XLD转为Region，然后再转回XLD，那么转换后的XLD和原先的XLD就有了一定的区别。 言归正传，先说说Region的缩放。 一、Region的缩放Region的缩放

8.1获取轨迹的图像数据 获取轮廓坐标get_contour_xld     算子：get_contour_xld(Contour ::: Row, Col)示例：get_contour_xld(Contours4,Row26,Col)Contours4（输入对象）：输入轮廓对象Row26（输出控制参数1）：输出轮廓的每一个点的行坐标Col（输出控制参数2）：输出轮廓的每一个点的

 8.1获取轨迹的图像数据 获取轮廓坐标get_contour_xld     算子：get_contour_xld(Contour ::: Row, Col)示例：get_contour_xld(Contours4,Row26,Col)Contours4（输入对象）：输入轮廓对象Row26（输出控制参数1）：输出轮廓的每一个点的行坐标Col（输出控制参数2）：输出轮廓的

变换平滑轮廓：smooth_contours算子：smooth_contours_xld(Contours : SmoothedContours : NumRegrPoints :)示例：smooth_contours_xld(Border,SmoothedContours,11)Border（输入对象）：输入轮廓对象SmoothedContours（输出对象）：输出平滑后的轮廓11（输入控制参数）：数值越大越平滑

变换 平滑轮廓：smooth_contours算子：smooth_contours_xld(Contours : SmoothedContours : NumRegrPoints :)示例：smooth_contours_xld(Border,SmoothedContours,11)Border（输入对象）：输入轮廓对象SmoothedContours（输出对象）：输出平滑后的轮廓11（输入控制参数）：数值越大越平滑形状变换

6.1XLD的生成和提取XLD的创建生成圆轮廓gen_circle_contour_xld算子：gen_circle_contour_xld(: ContCircle : Row, Column, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder, Resolution :)示例：gen_circle_contour_xld(ContCircle1,500,500,150,0,6.28318,'positiv

PCB产品AOI检测，需要将模版与实际图像对齐，因此需要定位功能。定位功能就需要选取定位核，定位核的提取方法分为手动和自动。基于人眼视觉特征对区域敏感度判断的手动提取法存在

Halcon生成标定板：gen_caltab(7,7,0.0125,0.5,'caltab.descr','caltab.ps')XNum：X轴圆点数量YNum：Y轴圆点数量MarkDist：圆点间距，单位为米DiameterRatio：圆点直径与间距